Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Indonesia sedang mengembangkan teknologi roket kendali untuk mendukung sistem pertahanan. Roket dapat dikembangkan untuk alutsista (alat utama sistem senjata) sebagai pertahanan. Arah roket diatur oleh sirip yang mendapatkan masukan dari autopilot lalu diolah ke dalam mikrokontroler dan menjalankan aktuator untuk menggerakkan sirip. Skripsi ini membahas tentang pengendalian sirip menggunakan brushless DC motor dan AVR ATMega8535. Sirip bergerak sebesar +10o sampai -10o dengan pergerakan sudut sebesar 1o. Brushless DC motor yang digunakan sebagai aktuator membutuhkan 6 mosfet untuk menghasilkan 6 urutan sinyal yang dibutuhkan. Metode yang digunakan untuk pengendalian brushless DC motor menggunakan metode six-step. Untuk mengatur kecepatan brushless DC motor, delay diberikan pada tiap step. Semakin kecil delay, maka putaran motor akan semakin cepat. Brushless DC motor akan melambat saat sirip mendekati sudut yang diinginkan. Ketika terjadi simpangan sudut yang cukup besar, maka dibutuhkan delay yang kecil agar putaran cepat. Sebaliknya, saat simpangan sudut kecil, maka dibutuhkan delay yang besar agar putaran melambat dan tidak menyebabkan gerakan yang berlebih.

---

Indonesia has been developing rocket controlling technology for supporting military needs. Rocket is developed for military equipment. The direction of rocket is controlled by fin which has input command from the autopilot. That input is processed into microcontroller to move the fin. This paper explores rocket fin control using brushless DC motor and AVR ATMega8535. One fin moves from -10o to 10o. One movement of fin is set 1o. Brushless DC motor needs six mosfet to generate six steps signal. Six-step method is used to control brushless DC motor. Six-step?s delay is utilized to control speed of brushless DC motor. The smaller delay makes the rotation motor faster. Brushless DC motor will decrease the rotation speed when error comes to setpoint. When the deviation angle is too high, delay time is reduced to make higher rpm. Conversely, when deviation angle is small, delay time is increased to make lower rpm and then over movement will not occure."

"Pada saat ini perkembangan teknologi roket di Indonesia telah memasuki tahap yang pesat. Salah satu tema yang penting pada perkembangan roket adalah sistem pengendalian pada aktuator roket. Sistem pengendalian pada roket sudah memasuki tahap kendali aktif, dimana pergerakan roket dapat diatur saat roket sedang terbang. Dalam skripsi ini akan dirancang prototipe sistem aktuator sirip roket kendali yang diwujudkan dengan menggabungkan beberapa sistem yaitu mikrokontroler ATmega16 sebagai unit pemroses, driver motor DC, brushed DC motor, planetary gear, rotation sensor, komunikasi serial, dan power supply. Perancangan perangkat lunak pengendali PID sebagai pengendali program pada mikrokontroler ATmega16 menggunakan bahasa basic dan software AvrOsp sebagai compiler-nya. Tujuan pembuatan prototipe ini adalah agar dapat merancang perangkat keras, perangkat lunak dan mengetahui kinerja sistem kendali PID untuk pengendalian putaran motor DC yang mengatur pergerakan dari sudut putaran sirip sehingga menentukan arah dari tujuan roket. Untuk menentukan koefisien-koefisien pengendali PID, digunakan metode penalaan Ziegler-Nichols. Dari hasil pegujian, dapat disimpulkan bahwa dengan menggunakan pengontrol PID dengan nilai Kp=11 Ki=60,5 dan Kd=0,50 didapatkan bahwa tanggapan sistem dapat mencapai kestabilan dan tidak mengalami lonjakan yang berarti, artinya kestabilan dan performansi (kinerja sistem) sesuai yang diinginkan. Dari hasil pengujian didapatkan settling time sebesar 1,05 detik, overshoot tereduksi lebih kecil dari 12%, dan kesalahan keadaan tunak mendekati nol.

---

In this time development of rocket technology has been growing rapidly. One important theme in development of the rocket is how to make control system on rocket actuator. Control system on rocket has entered the stage of active control, which movement of rocket can be set when rocket in flight. This final project will develop a prototype of guided missile fin actuator system which is realized by combining several sub-systems such as microcontroller ATmega16 as a processing unit, DC motor driver, brushed DC motor, planetary gear, rotation sensor, serial communication, and power supply. Basic language is used to program microcontroller ATmega16 and AvrOsp as compiler. The purpose of this final project is to be able to design hardware, software and know the performance of PID control system for controlling DC motor rotation. The rotation of DC motor then regulates the movement of fin so the rocket can be directed to desired destination. To determine the parameters of PID controllers, Ziegler-Nichols tuning method is utilized. By using parameters of PID Kp=11 Ki=60.5 and Kd=0.50 the system response has shown good stability and performance. Its mean that the design has achieved the desired performance. From test results, the system has 1.05 second settling time, 12% overshoot and zero steady-state error."

"Prototipe sistem aktuator kendali sirip berbasis LabVIEW telah didesain dan dibuat. Sistem ini terdiri dari brushed DC motor, planetary gear, bevel gear, sensor rotasi dan perangkat lunak LabVIEW yang dipasang di komputer. Sistem ini dipergunakan untuk mengendalikan sudut putaran sirip. Kendali PID dipergunakan dalam sistem ini yang ditanamkan dalam mikrokontroler ATmega8538 dengan nilai Kp = 0.0037, Ki = 0.000022, dan Kd = 0.14985. Sudut referensi diberikan melalui LabVIEW dan diumpankan ke mikrokontroler melalui komunikasi serial. Dari hasil pengujian sistem diperoleh Tr = 0.42, Tp = 0.675, Ts = 0.8125, %OS = 5.375% dan steady state error = 14.75%.

---

Prototype of fin control actuator system based on LabVIEW has been designed and built. System consist of brushed DC motor, planetary gear, bevel gear, fin, electronic driver circuit, microcontroller, rotary sensor and software LabVIEW that installed in computers. The system is used to regulate fin angular position. PID control has been explored and embedded in microcontroller Atmega8535 with the value of Kp = 0.0037, Ki = 0.000022, and Kd = 0.14985. Angular position reference has been set in LabVIEW and fed to microcontroller via serial communication. From system testing result, it has shown Tr = 0.42, Tp = 0.675, Ts = 0.8125, %OS = 5.375% and steady state error = 14.75%."

"Sebuah prototipe sistem pengendali posisi motor dc telah dirancang dan dibangun sebagai pengendali sistem aktuator pergerakan sirip pada roket kendali berbasis mikrokontroler ATmega yang menggunakan metode pengendalian logika fuzzy. Pengaturan posisi gerak motor dilakukan dengan mengatur tegangan motor dan menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation). Mekanisme umpan-balik sistem mengunakan sebuah sensor putaran yang membaca posisi dari motor dc. Metode fuzzy yang dirancang memiliki 2 nilai crisp input (error dan Δerror) dan satu nilai crisp output yaitu perubahan tegangan. Metode defuzzifikasi yang digunakan adalah metode centre of gravity (COG). Respon sistem ditampilkan dalam bentuk sudut posisi aktuator terhadap waktu dan didapatkan nilai Tr = 0,32 detik, Tp = 0,47 detik, Ts = 0,72 detik dengan nilai persentase overshoot sebesar 21,57% dan kesalahan tunak sebesar 20 %.

---

A prototype of dc motor position control system has been designed and built as a controller of fin control actuator system. This prototype uses fuzzy control method that has been embeded in ATmega microcontroller. Regulation of motor angular position has been inplemented by adjusting motor voltage and used PWM (Pulse Width Modulation). Feedback mechanism has been done using rotation sensor that reads the angular position of dc motor. Fuzzy method is designed to have two crisp input (error and Δerror) and one crisp output i.e voltage change. Defuzzification method used is Center Of Gravity (COG). From system respon, it has been shown that Tr = 0,32 sec, Tp = 0,47 sec, Ts = 0,72 sec, percentage of overshoot 21,57 % and steady-state error of 20 %."

"Skripsi ini membahas tentang perancangan sistem aktuator kendali sirip berbasis motor brushless DC. Penggunaan motor brushless DC karena ukuran/dimensi motor jenis ini lebih kecil dibandingkan model brushed DC. Dengan keunggulan ini, motor brushless DC sangat tepat dipakai pada aktuator sirip wahana terbang kendali karena keterbatasan ruang peletakan modul aktuator ini. Perancangan dilakukan berdasarkan model simulasi yang dikembangkan terlebih dahulu. Model matematika dipergunakan tidak hanya untuk sistem aktuator tetapi juga model torsi beban. Model matematik torsi beban yang diturunkan merupakan fungsi sudut defleksi. Untuk mencapai tujuan pengendalian yaitu mendapatkan sudut defleksi sirip yang sesuai dengan yang diperintahkan maka diaplikasikan metode kendali PI dan kendali struktur berubah (Variable Structure Control). Metode kendali ini diterapkan baik pada kendali kecepatan maupun kendali posisi. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kedua pengendali mampu mencapai kriteria yang ditetapkan. Namun begitu pengendali VSC memberikan performansi yang memuaskan (fast reaching dan low chattering) dibandingkan kendali PI.

---

This Thesis describes research of designing control systems of fin actuator based brushless DC motor. The brushless DC motor is found to be the promising motor rather than DC motor because of its small dimension. With this advantage, brushless dc motor is fit as the actuator for air vehicle because the limitation of space for the actuator. The design process is using simulation model which have been developed. Mathematical model is used for describing actuator system and also the load torque. Mathematical model of load torque is derived to obtain the function of deflection angle. The control strategy PI and Variable structure control is used to obtain the desired fin's deflection angle. These control methods are implemented for the speed and position control. The simulation shows that both of the controllers able to achieved the best results. But the VSC give more good performance rather than PI control methods because of its fast reaching and low chattering"

"Perkembangan teknologi yang semakin pesat memicu terjadinya peningkatan produksi perangkat elektronik yang berdampak pada meningkatnya pula produksi electronic waste salah satunya adalah Printed Circuit Board (PCB). Limbah PCB dapat dijadikan bahan baku sekunder karena mengandung tembaga, timah serta beberapa platinum group metals salah satunya adalah emas. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui kemampureduksian PCB sebagai agen pereduksi terhadap produk hasil proses reduksi karbotermik bijih limonit Indonesia serta pengaruh suhu pada proses reduksi karbotermik, khususnya pada transformasi fasa dan perbedaan struktur mikro. Tahapan pada penelitian ini dimulai dari pencampuran 8 gram bijih limonit dengan 2 gram serbuk PCB (20wt%.), yang kemudian dikompaksi. Setelah kompaksi, sampel kemudian dilakukan proses reduksi (karbotermik) dengan variasi temperatur 700, 900, 1100 °C selama 1 jam di tube furnace dalam kondisi inert. Produk dari proses reduksi dilakukan separasi magnetik dan kemudian dikarakterisasi menggunakan SEM/EDS dan XRD untuk mengetahui perbedaan mikrostruktur dan transformasi fasa. Berdasarkan hasil TGA-DSC, hasil reduksi limonit dengan Hasil analisis TGA-DSC menunjukkan bahwa campuran limonit dengan PCB memiliki kecenderungan yang serupa dengan produk yang direduksi dengan campuran yang sama dengan batu bara subbituminus. Hasil dari pengujian XRD menunjukkan bahwa hasil reduksi dengan PCB pada suhu 700 °C dan 900 °C, memiliki intensitas magnetit yang lebih tinggi. Selain itu, hasil karakterisasi produk dengan reduktor batubara pada temperatur reduksi 700 °C dan 900 °C masih ditemukan partikel karbon yang mengindikasikan belum terjadinya proses gasifikasi batubara pada temperatur ini, sehingga proses reduksi masih belum optimal bila dibandingkan dengan reduktor berbahan PCB. Berdasarkan hasil pada penelitian ini, dapat disimpulkan bahwa PCB dapat dijadikan sebagai alternatif reduktor dalam proses reduksi karbotermik bijih limonit.

---

Rapid technological developments trigger an increase in the production of electronic devices that have an impact on increasing the production of electronic waste, such as Printed Circuit Board (PCB). PCB can be used as secondary raw material because it contains copper, lead and some platinum group metals, such as gold. This research aims to investigate the feasibility of using PCB as the reducing agent for the carbothermic reduction process of Indonesian limonite ore and the effect of temperature on the carbothermic reduction process. The stages in this study were started from mixing 8 grams of limonite ore with 2 grams of PCB powder (20 wt%.), Which was then further compacted. The experiment was carried out at temperature variations of 700, 900, 1100 °C for 1 hour in an inert atmosphere furnace. The products of the reduction process were magnetically separated and then characterized using SEM/EDS and XRD to evaluate the differences in microstructure. The TGA-DSC results show that the mixture of limonite and PCB has similar trends as a mixture of limonite and sub-bituminous coal. At 700 °C and 900 °C, when using PCB as reducing agent, a magnetite phase has a higher intensity than using coal as reducing agent. Furthermore, when using coal as reducing agent at that temperature, the dark phases are highly abundant that indicates there is still a considerable amount of carbon that has not been gasified, exhibiting that the reduction process is suboptimal. The results of this study show that PCB powder is a feasible reducing agent for the reduction of limonite ore. "