Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Mobile robot dalam aplikasinya sering dimanfaatkan dalam membantu kehidupan manusia. Tetapi mobile robot yang bekerja sendiri tidak bisa diandalkan dalam mengerjakan pekerjaan yang lebih kompleks, maka diperlukan robot yang saling berkoordinasi satu sama lain. Dalam koordinasi robot ini diperlukan kendali formasi. Kendali formasi ini dapat direalisasikan dengan beberapa metode, salah satunya adalah dengan leader-follower. Namun sebelumnya, untuk memastikan multi-mobile robot dapat bekerja dengan baik perlu dipastikan setiap mobile robot dapat mengikuti trayektori yang diperintahkan. Untuk itu pertama kali dilakukan pengujian kemampuan mobile robot dalam mengikuti trayektori garis lurus, sinusoidal, dan triangular. Selanjutnya dilakukan perancangan sistem kendali dengan metode leader-follower untuk mempertahankan formasi berdasarkan kecepatan leader dan jarak relatif follower terhadap leader. Sistem lalu diuji dengan simulasi dan perangkat keras menggunakan ROS (Robot Operating System) dan Gazebo. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa mobile robot dapat mengikuti skenario trayektori yang diperintahkan dengan kesalahan mutlak rata-rata maksimal adalah ±5.681 cm dan mampu mempertahankan formasi ketika leader mengikuti trayektori yang diinginkan dengan kesalahan mutlak rata-rata jarak antar-mobile robot adalah ±7.327 cm.

---

Mobile robots are often used to help human life. But mobile robots that work alone cannot be relied upon to do more complex work, so robots are needed to coordinate with each other. In coordination this robot requires formation control. This formation control can be realized by several methods, one of which is leader-follower. But beforehand, to ensure multi-mobile robots can work properly it is necessary to ensure that each mobile robot can follow the trajectory that is ordered. For the first, one mobile robot is tested to follow a straight line, sinusoidal, and triangular trajectory. Then the control system with leader-follower method is designed to maintain formation based on leader speed and relative distance of the follower to the leader. The system is then tested with simulations and hardware using ROS (Robot Operating System) and Gazebo. The experimental results show that the mobile robot can follow the desired trajectory with the maximum mean absolute error of ±5.681 cm and is able to maintain the formation as the leader follows the desired trajectory with mean absolute error of ±7.327 cm"

"ABSTRAKTeknologi proses fabrikasi dan manufaktur terus berkembang dari zaman ke zaman. Penggunaan robot sebagai media untuk membantu dalam melakukan penyatuan suatu produk menjadi tantangan di masa ini. Robot las menjadi pilihan bagi banyak perusahaan otomotif dalam membantu dalam proses pembuatan produk kendaraannya. Dalam penelitian ini akan dilakukan pengembangan untuk membuat robot las tipe gantry robot sebagai salah satu pendekatan untuk mempelajari robot yang telah ada di industri produksi. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengembangkan sistem awal penggunaan robot las yang berfokus pada pengaruh kecepatan dari pergerakan 2 dimensi robot pada sumbu X dan sumbu Y terhadap kemampuan repeatability dan accuracy robot. Robot akan menggunakan mikrokontroller sebagai alat pengontrol pergerakan pada tiap axis yang dimiliki robot. Pengujian robot ini akan dilakukan dengan metode pengukuran menggunakan CMM (Coordinate Measurement Machine) dengan nilai error sebesar 0,02 mm. Pengukuran dilakukan dengan 5 karateristik kecepatan yang ditempuh robot sepanjang 125 mm. Berdasarkan hasil pengujian didapati bahwa kemampuan sumbu X dan sumbu Y pada robot dalam mengulangi setiap pergerakan(repeatability) dengan hasil terbaik pada kecepatan 2,5 mm/s sebesar 0,1 mm. Besaran penyimpangan terkecil sebesar 0,19 mm terjadi pada kecepatan 2,5 mm/s. Kemampuan repeatability dan accuracy robot membuktikan robot dapat bekerja dengan baik.

---

ABSTRACTThe Development of technology in fabrication and manufacture system is increased nowadays. The used of robot as a mediator to assembly any kind of product become a new challenge in this era. Welding robots become a choice for some otomotive industry to produce their vehicle product. This research will make an artificial welder robot with type of gantry robot as training robot for learn more deep about industrial robot. The purpose of this paper is to delevoped a starting system of welding robot that focus in 2 dimensional movements from X axis and Y axis. This robot will be controlled by microcontroller as a tool to control robot?s movement. The robot will be tested with measurement method by CMM (Coordinates Measurement Machine) that have an error about 0,02 mm. The measurement method will contain about 5 charateristic of speed that make robot moves for a constant distance about 125 mm. Based on the result from the test, X and Y axis can make a movement with best repeatability about 0,1mm by using velocity 2,5 mm/s. The smallest standard deviation is reached about 0,19 mm by using velocity 2,5 mm/s . Based on this result, Robot has a good performance in repeatability and accuracy, this proved that robot can work kindly."

"Salah satu kemampuan robot yang canggih adalah mampu melakukan adaptasi pada lingkungan sekitarnya. Kemampuan ini merupakan analogi terhadap kemampuan manusia secara khusus. Namun, kebanyakan robot yang dibuat masih terbatas dalam hal interaksi secara sentuhan dengan lingkungan sekitarnya. Oleh karenanya diperlukan sistem sensasi non-kontak yang salah satunya adalah sensasi secara visual. Cara ini termasuk salah satu yang paling advance karena hampir semua proses manipulasi bisa dilakukan dengan hanya menggunakan sensor visual yaitu kamera walaupun computational cost-nya cukup tinggi. Single Board computer jenis BeagleBoard akan digunakan untuk melakukan komputasi sensasi visual yang meliputi face detection, stereo vision, dan bahkan lokalisasi nantinya. Wajah manusia yang akan dikenali oleh sistem computer visualnya akan di-tracking dan diukur jaraknya secara real time melalui teknik stereo vision. Koordinat yang didapat akan ditransformasikan dengan persamaan kinematik berupa invers jacobian menuju pusat robot untuk melakukan aktuasi pada aktuator vision dan navigasi robot secara keseluruhan sampai tujuan untuk melakukan interaksi dengan manusia tercapai. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan dapat dinyatakan bahwa sistem komputer vision yang telah dibangun cukup valid dan handal untuk jarak dibawah 100 cm walaupun dengan waktu komputasi yang cukup besar.

---

One of the advance robot's ability is it can adapt into the around environment. This ability itself is the analogy of human's. But now, most of the robots still have limited in contact sensation. So, it's needed to build non-contact sensations and one of them is reached by build visual system. This way belong to one of advance method because almost of manipulation way can be dealed with this visual sensor like camera, even though the computational cost is high enough.

BeagleBoard, a kind of powerful Single Board computer, will be use to compute the visual sensation in this receptionist robot include face detection, stereo vision, and even localization later. The face of human that will be recognized by visual computer system will be tracked and the distant is calculated real time via stereo vision system. The coordinate that has been gathered will be transformed by invers jacobian into the center of robot to actuate visual actuation and doing robot navigation until receptionist robot is able to do interaction with human. Based on the result of experiment, it can be stated that the developed computer vision system is valid and reliable enough for distant below 100 cm even though spends high computational time."

"Abad ke-21 adalah abad perkembangan teknologi robotika untuk menuju era kecanggihan. Berbagai jenis robot sedang dikembangkan untuk diaplikasikan di masa mendatang. Salah satu robot yang dapat diaplikasikan adalah robot penerima tamu. Peranan robot penerima tamu dirasakan sangat penting untuk membantu dan mempermudah pekerjaan manusia. Salah satunya adalah dalam menyapa dan menjamu para tamu dalam suatu acara tertentu seperti pesta dan pada tempat-tempat tertentu seperti rumah makan, tempat hiburan dan pameran. Dengan demikian untuk masa mendatang peranan penerima atau penyambut tamu dapat digantikan dengan sebuah robot yang ramah dan mengerti keadaan tamunya. Demi menciptakan robot penerima tamu yang baik, salah satunya adalah melalui sistem navigasi robot yang handal dalam berbagai keadaan. Sistem navigasi robot penerima tamu yang dirancang menggunakan sistem mobile robot dengan menggunakan Dead Recockning untuk memperbaharui posisi dan pengendali PD untuk mengkompensasi eror posisi navigasi melalui trajektori tertentu. Pengujian dilakukan dengan Kp=2350 dan Kd=1300 dan didapatkan eror yang kecil. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan dapat dinyatakan bahwa robot penerima tamu yang didisain mampu bernavigasi dengan baik pada koordinat tertentu untuk menuju suatu objek tanpa menabrak objek tersebut.

---

21st century is a century for robotics development to be great. In that century, some robots have been developing to applicated in the next time. One of robots that will be applicated is receptionist robot. Receptionist robot is very important to help and to be easy the human works to serve the guest in party and other places likes restaurants, recreation parks and exhibitions. Therefore, in the next time, the function as receptionist can be changed by robot that very nice and understand the guest conditions. For creating the great receptionist robot, it can be done through great robot navigation system in some conditions. Navigation system of receptionist robot is designed with mobile robot system and Dead Recockning to update the robot position and PD controller to compensate the position error of the receptionist robot through trajectory planning. Experiments, have been done at basic movement likes forward and rotate movement with low error with Kp = 2750 and Kd = 1300. Base on the result of experiments can be known that receptionist robot can navigate nicely at defined coordinates toward the object without collision."

"Tingginya risiko penularan COVID-19 membuat tenaga kesehatan perlu melakukan langkah-langkah lebih dalam melakukan perawatan pasien. Seiringan dengan langkah antisipasi yang diperlukan, sumber daya yang perlu dikeluarkan oleh tenaga medis kini menjadi sangat besar jika dibandingkan dengan sumber daya yang dikeluarkan jika dilakukan pada kondisi normal. Bahkan dengan sumber daya besar yang telah dikeluarkan, masih banyak tenaga medis yang berguguran akibat COVID-19. Maka dari itu untuk mengurangi beban yang perlu ditanggung oleh tenaga medis, perlu dirancang sebuah alat yang dapat melakukan fungsi-fungsi tenaga medis yang tidak memerlukan keahlian dan mobilitas yang tinggi seperti penggantian infus dan pengukuran tanda vital secara non-invasif yang merupakan hal yang penting untuk dilakukan kepada pasien khususnya pasien penyakit yang sangat menular seperti COVID-19 secara jarak jauh. Alatyang dapat memenuhi fungsi tersebut adalah sebuah lengan robot yang dapat bergerak mengikuti pergerakan asli dari seorang pengguna atau disebut juga sebagai alat haptic secara nirkabel. Dalam membuat alat haptic, terdapat sistemsensor yang berfungsi untuk melakukan deteksi pergerakan dari pengguna dan kemudian diterjemahkan menjadi gerak oleh aktuator yang perlu dilakukan filtering. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem sensor yangmampu meniru pergerakan tangan pengguna dan diterjemahkan menjadi gerak oleh aktuator secara nyaman.

---

The high risk of COVID-19 transmission causes medical personnel to take extra steps in carrying out patient’s treatment. In line with the anticipation steps

required, resources needed by medical personnel increases tremendously compared to the resources spent if used under normal condition. Despite the enormous resource expended, a lot of medical personnel fell due to COVID-19. Therefore, to reduce the burden on medical personnel, it is necessary to design a device that can do the tasks of medical personnel that does not require high skill or mobility such as changing intravenous fluid and non-invasive vital signs which are essential thing to be done towards patients specifically patients with a highly infectious disease such as COVID-19 remotely. The device that has the ability to

fulfill these tasks is a robot arm that can follow the real movement of a user or also called wireless haptic device. In building a haptic device, there is a sensor system that has the function of detecting the movement of the user and then

translated into movement by the actuator that requires filtering. This study aims to design a sensor system that is able to replicate the movement of the user’s hand and translated into a comfortable movement by the actuator."

"Orang Tengger yang tinggal di empat puluh desa di empat kabupaten yakni kabupaten-kabupaten Malang, Pasuruan, Lumajang, dan Probolinggo, merupakan sukubangsa yang masih teguh memegang adat istiadat nenek moyangnya. Penelitian yang dilakukan di desa Ngadisari, kecamatan Sukapura, kabupaten Probolinggo pada Oktober 2000 menggunakan pendekatan kualitatif. Pengumpulan data dilakukan melalui wawancara mendalam dan pengamatan. Penelitian yang berfokus pada aspek kesehatan dengan pendekatan antropologi kesehatan menemukan bahwa konsep sakit dan pengobatanya erat terkait dengan sistem religi asli orang Tengger. Orang Tengger selalu menjaga hubungan yang harmonis antara manusia dan alam sekitarnya sebagai manifestasi pengabdian kepada Sang Hyang Tunggal. Perilaku individu yang selalu dijaga dimaksudkan pula untuk terhindar dari penyakit. Penyakit yang timbul dipercaya disebabkan karena personalistik maupun naturalistikk. Beberapa ramuan tanaman yang tumbuh di hutan dipercaya dapat menyembuhkan penyakit tertentu di samping pula pembacaan mantra. Namun, pengetahuan irii hanya dimiliki oleh beberapa orang tua. Sementara anak muda Tengger jarang yang mengetahui jenis tanaman yang berguna sebagai obat-obatan tradisional."

"Telah dibuat lengan robot 5 DOF (Degrees Of Freedom) dengan menggunakan Mikrokontroller H8/3069F yang mempunyai kapasitas ROM 512K byte dan RAM sebesar 16K byte. Lengan robot ini dikontrol menggunakan kontrol manual yang pengontrolannya dilakukan oleh komputer desktop dengan komunikasi serial, dan kontrol otomatis yang pergerakannya telah terprogram di mikrokontroller. Lengan robot ini menggunakan penggerak standar servo motor produksi Futaba seri S-148 yang mempunyai torsi 3.4kg cm atau 0.034kg m.[3] Servo motor yang digunakan sebanyak enam buah. Lima servo untuk setiap sendinya, dan satu servo sebagai penggerak capit.

---

Five DOF Arm-bot was build using a H8/3069F microcontroller with 512K byte ROM and 16K byte RAM. It controlled by manual control, which its control done by desktop computer with serial communication, and automatic control, which its movement is already programmed in the microcontroller. The arm-bot is using Futaba’s standard servo motor S-148 which its torque 3.4kg cm or 0.034kg m.[3] The arm-bot use six servo motor which five of them are intalled in every axis, and the other one is used as gripper movement."