Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"The primary aim of this project was to design a device that can be used as a bicycle wheel truer. The project system will allow a wheel's current state to be measured and analysed using strain gauges to detect the degree of wobble and eccentricity. The strain gauges will produce a small voltage as its means of detection, so an amplifier needs to be designed to boost the signal level for increased measurement resolution. The system also requires some means of holding the bicycle wheel securely while it is being tested. The test results from the system will provide information about the extent of the wobble and eccentricity that occur in the wheel."

"Stability of wheel is very important for safety and comfort in riding a bike. For that reason, the project objective was to make a sensor that can perform wheel stability testing. To achieve the project objective, strain gauge were used. Strain gauges have the ability to measure very small changes in the length of a piece material. They are used to detect stress in structures. The strain gauges are glued to the side of a piece of metal or strain bar. When the strain bar is placed under stress it will changes its resistance. As a result of attaching strain gauges to strain bar, it will be applicable to use for both the eccentricity and for the side wobble of the wheel."

"ABSTRAKSepeda merupakan salah satu bentuk alat transportasi tradisional yang masih banyak digunakan dalam kehidupan sehari-hari. Untuk dapat meningkatkan kenyamanan bersepeda, dapat diterapkan sistem pengganti gigi otomatis atau bisa disebut dengan Cruise Speed Control yang biasa diterapkan pada sepeda motor matic. Sistem ini dapat diterapkan pada sepeda yang memiliki rasio variabel gigi. Namun, berbeda dengan sepeda motor yang menggunakan perputaran mesin, sepeda ini menggunakan kayuhan sepeda atau cadence dari kenyamanan seseorang saat bersepeda. Kenyamanan pada saat bersepeda dapat terukur dengan nilai rpm, karena rpm dapat menunjukkan tenaga maupun gaya yang diberikan oleh kaki pada pedal. Rpm dari kenyamanan bersepeda orang pada umumnya adalah 50 hingga 65 rpm, sehingga sistem ini akan mencoba untuk menjaga kayuhan sepeda berada pada rentang rpm tersebut. Perputaran kayuhan sepeda akan diterima melalui sensor sebagai data rpm yang menjadi dasar atau variabel tetap untuk mengganti gigi. Dengan sistem kontrol yang diatur oleh arduino, perintah tersebut bisa diteruskan menuju LCD sebagai tampilan rpm dan menuju servo sebagai aktuator dari sistem untuk menggerakkan derailleur pada sepeda untuk mengganti gigi.

---

ABSTRACTBicycle is one mode of traditional transportation which still have many users in everyday life. For increasing comfort when cycling, it can be applied by system that can change gear ratio automatically or can be said Cruise Speed Control that usually applied in automatic motorcycles. This system can only be applied in bicycles that have variable gear ratio. But, different than motorcycle which use rotation on engine, this bicycle uses comfortable pedaling or can be said cadence. Comfortable cadence when cycling can be measurable by rpm, because rpm could show power or even force that given by foot. Rpm of common comfortable cadence is on range between 50 until 65 rpm, so this system will try to keep the cadence in between the aforementioned comfortable cadence. The rotation when pedaling will be the input of sensor as rpm which will be the basic or fixed variable for gear shifting. With control system processed by arduino, that command will be transferred to LCD as view screen for rpm and transferred to another actuator which is servo motor to move the derailleur on bicycle to shift gear."

"Salah satu sub-sistem penting pada satelit adalah sistem determinasi dan kendali attitude (ADCS). Bagian ini berperan penting dalam pengendalian sikap satelit di orbit yang fungsi utamanya adalah untuk mendukung misi (seperti komunikasi atau inderaja) dan menghindari terjadinya kerusakan pada komponen satelit akibat lingkungan antariksa yang ekstrim. Salah satu aktuator yang sering digunakan pada sub-sistem ini adalah reaction wheel (RW).Pada tesis ini dibahas tentang hasil perancangan dan implementasi pengendalian sistem attitude inersial satelit satu sumbu berbiaya rendah menggunakan desain lingkar-tertutup antara aktuator RW dan sensor giroskop pada platform meja rotasi. Sensor giroskop yang digunakan adalah jenis MEMS yang umum ditemui di pasaran dan murah. Model dari aktuator dan sensor tersebut masing-masing dirancang dan digunakan dalam simulasi pengendalian sistem attitude inersial satu sumbu dengan kendali PID menggunakan SIMULINK-MATLAB.Hasil rancangan dan nilai-nilai parameter pengendali yang diperoleh dari simulasi, selanjutnya digunakan sebagai nilai referensi pada penalaan di implementasi sistem yang sebenarnya. Algoritma filter digital eksponensial orde dua diterapkan pada sensor giroskop untuk mengurangi noise pada pengukurannya.Dari hasil pengujian pada meja rotasi diperoleh bahwa sistem attitude inersial satu sumbu berbiaya rendah ini memiliki torsi gesekan (friction torque) yang cukup signifikan, sehingga sistem memiliki sifat teredam. Namun sistem tetap dapat dikendalikan dengan baik, sehingga bisa digunakan untuk aplikasi-aplikasi pengendalian attitude lainnya seperti robotika ataupun sistem navigasi di darat.

---

One of the important sub-systems in satellite is attitude determination and control system (ADCS). This unit plays an important role in controlling the satellite attitude in orbit whose the main functions are to support the mission (such as communication or remote sensing) and avoid damage to the satellite components due to the extreme environment of space. One of actuator that is used often in this sub-system is reaction wheel (RW).In this thesis discussed the results of design and implementation of a low cost oneaxis inertial attitude control system using a closed-loop between a reaction wheel and MEMS gyroscope on the rotary table platform. The gyroscope sensor used in this research is MEMS type that available in the market with a low price. Each of actuator and sensor are modeled and used in one-axis attitude control simulation using SIMULINK-MATLAB. The design and controller parameter values that obtained from simulations are used as references value for tuning in the real implementation system. The second order digital exponential filter is applied to gyroscope data to eliminate random noise.From the real test on rotary table platform, this low cost system have a significant frictional torque. It causes the system to be underdamped condition. But the system still can be controlled well, so it can be used for others attitude control applications such as robotics or land navigation system."

"Perkembangan teknologi masa kini membuat kecepatan kendaraan berkembang semakin tinggi. Ini menyebabkan diperlukannya sistem keamanan yang canggih untuk dapat memberikan keamanan yang terjamin kepada kendaraan tersebut. Kendaraan yang memiliki kecepatan tinggi akan memiliki perilaku yaw dan sudut side slip yang berubah saat melakukan manuver tergantung dari sudut kemudi yang diberikan oleh pengemudi. Perubahan nilai yaw rate dan sudut side slip harus mengacu pada setpoint yang telah ditentukan. Jika tidak maka kendaraan menjadi tidak stabil dan tidak dapat dikendalikan. Oleh karena itu diperlukan sebuah pengendali cerdas yang mampu mengendalikan sistem multivariabel, yang mampu bekerja dengan batasan tertentu dan mampu menangani karakteristik sistem dinamik kendaraan roda empat yang nonlinear. Pada penelitian ini digunakan pengendali model predictive control (MPC) pada sistem multivariabel. Pengendali MPC merupakan pengendali yang menggunakan model proses secara eksplisit dalam penghitungan sinyal kendalinya. Model linier digunakan untuk menghitung prediksi keluaran sistem nonlinier dan menghitung besar sinyal kendali agar keluaran sistem nonlinier sesuai dengan acuan. Agar besar kesalahan prediksi keluaran dari model dan keluaran sesungguhnya dari sistem dapat diminimalisasi maka digunakan model ruang keadaan multimodel yang diperoleh melalui metode identifikasi least square. Model yang diperoleh dari hasil identifikasi dapat digunakan untuk pengendalian MPC sebab memiliki nilai 𝐽𝑒𝑒 dan FPE yang rendah, nilai eigen berada di dalam unit circle, serta memiliki sifat fully controllable dan fully observable. Pengendali MPC berbasis singlemodel linear kemudian dirancang untuk mengendalikan sistem dinamik kendaraan roda empat yang bersifat MIMO (multi input multi output), dengan keluaran berupa sudut side slip dan yaw rate, sedangkan pengendali MPC berbasis multimodel linear dirancang untuk mengendalikan sistem dinamik kendaraan roda empat yang bersifat MISO (multi input single output), dengan keluaran berupa yaw rate. Untuk memperoleh pengendalian yang terbaik, pengendali MPC disimulasikan pada sistem linear dan nonlinear. Variasi nilai 𝐻𝑝, 𝐻𝑢, Q, dan R diberikan untuk mengetahui pengaruh perubahan nilai parameter pengendali MPC terhadap karakteristik sinyal kendali masukan dan sinyal respon keluaran sistem, serta waktu komputasi dan nilai loss function

---

The development of current technology makes developing vehicle speed more higher than before. This case led to the need for sophisticated security system can provide guaranteed security to the vehicle. Vehicles which have a fairly high speed will have the behavior of the yaw and side slip angle of the body when performing maneuvers that change depending on the steering angle is given by the driver. Changes in the value of yaw rate and side slip angle of the body must refer to a predetermined setpoint. If not, then the vehicle becomes unstable and can not be controlled. Therefore we need an intelligent controller capable of controlling multivariable system, which is able to work with certain restrictions and able to handle the dynamic system characteristics of four-wheel drive nonlinear. This research are used a model predictive controller control (MPC) on multivariable system. MPC controller is a controller that use a process model explicitly in the calculation of control signals. Linear model is used to calculate the output prediction of nonlinear systems and control signals in order to calculate the output nonlinear systems in accordance with reference. In order for the prediction errors of the model output and the actual output of the system can be minimized then used multimodel state space model that obtained through the method of least squares identification. Models that obtained from the identification could be used to control because the MPC has 𝐽𝑒𝑒 and FPE values are low, the eigen values are inside the unit circle, and has a fully controllable properties and fully observable. MPC controller bases linear singlemodel then designed for controlling dynamic system four-wheeled vehicle that is MIMO (multi-input multi-output), the output are side slip angle and yaw rate, while the MPC controller bases linear multimodel is designed to control the dynamical system of four-wheel vehicle is MISO (multiple input single output), with the output is yaw rate. To obtain the best control, the MPC controller is simulated in linear and nonlinear systems. The variations of 𝐻𝑝, 𝐻𝑢, Q, and R value are given to determine the effect of changes in the value of the MPC controller parameters on the characteristics of the control signal input and signal output response system, as well as the computational time and the value of loss function."

"Teknologi keselamatan dan keamanan dalam berkendara telah berkembang pesat dalam beberapa dekade terakhir. Kemampuan ABS dalam menjaga roda agar tidak tergelincir, mengurangi jarak pengereman, serta menjaga agar kendaraan masih dapat dikendalikan menjadikan ABS sebagai salah satu sistem keselamatan yang paling penting untuk alat transportasi darat saat ini. Perkembangan teknologi terbaru dari sisi aktuator juga telah memungkinkan modulasi secara kontinu terhadap torsi pengereman, sehingga sistem pengereman aktif seperti ABS dapat diformulasikan menggunakan pengendalian klasik. Pada penelitian ini diajukan sebuah pengendali untuk ABS dengan pendekatan Model Predictive Control (MPC) agar mampu memberikan nilai torsi pengereman yang sesuai dengan nilai slip roda yang diinginkan. Model dinamik nonlinier setengah bagian mobil digunakan sebagai plant yang dikendalikan karena memberikan gambaran yang cukup lengkap mengenai dinamika pengereman, termasuk fenomena transfer beban dari roda belakang ke roda depan. Respons diskrit dari model ini kemudian dimodelkan dalam bentuk ruang keadaan dengan menggunakan metode Least Square. Model ruang keadaan ini kemudian digunakan dalam perancangan MPC. Nilai konstanta gesek ban terhadap jalan dihitung berdasarkan model Burckhardt yang merepresentasikan berbagai tipe jalan yang berbeda hanya dengan menggunakan tiga parameter. Slip roda dipilih sebagai variabel yang dikendalikan karena secara dinamik lebih robust jika dibandingkan dengan pengendalian perlambatan roda. Pengendali MPC yang dirancang mampu memberikan pengereman yang optimal di kondisi jalan aspal kering, aspal basah dan es.

---

Over the past half-century, vehicle safety technology has evolved considerably. Antilock braking system (ABS) is now one of the most important active safety system for road vehicles since it prevents the wheels from locking up and reduces the total braking distance while retaining drivability during braking. Recent technological advances in actuators have enabled a continuous modulation of the braking torque, thereby allowing us to formulate active braking control as a classical regulation problem.

The main objective of this research is to develop a controller for ABS based on Model Predictive Control (MPC) strategy, which allows the desired wheel slip to be reached and improves the vehicle?s braking distance in any road condition. A double-corner vehicle is employed as the controlled plant since it provides a sufficiently rich description of the braking dynamics, including the load transfer phenomena.

Discrete responses of this model are identified using Least Square method to reproduce the model in a state-space form as the main component of MPC design. As for the tyre-road friction model in this research, the Burckhardt friction model will be employed, as it only has three parameters to model many different tyre-road friction conditions. Wheel slip is chosen as the controlled variable since its dynamics is more robust than speed deceleration control. The designed MPC is able to perform optimal braking in dry asphalt, wet asphalt, and icy road condition"

"Pengujian electronic control unit ECU secara langsung pada kendaraan roda empat memiliki beberapa isu diantaranya faktor keamanan dan biaya. Oleh karenanya, diajukan metode pengujian Hardware In the Loop Simulation HILS. Divais yang diuji yaitu ECU Antilock Braking System ABS, dimana algoritma kendali yang diajukan adalah Model Predictive Control MPC dan sebagai pembanding digunakan algoritma Hysterisis Control. Platform Hardware-In-the Loop HILS yang digunakan pada penelitian ini berbasis NI Labview CompactRIO 9081, sedangkan untuk ECU menggunakan Texas Instrument RM48. Keduanya dihubungkan oleh sistem Data Acquisition DAQ. Model dari kendaraan roda empat pada penelitian ini dihasilkan dari perangkat lunak Carsim, prosedur pengereman juga dapat disimulasikan dengan Carsim. Dari hasil yang diperoleh, pengereman dengan pengendali mampu memperpendek jarak pengereman dan juga menjaga steerability dari kendaraan tidak hilang dibandingkan dengan pengereman tanpa kendali ABS.

---

Testing under development electronic control unit ECU directly to four wheeled vehicles have a number of issues, including safety and financial. Therefore, Hardware in the loop simulation HILS method has been proposed. Device under test is ECU for Antilock braking system ABS, wherein the proposed control algorithm was Model Predictive Control MPC and Hysterisis Control as a comparison. Platform for hardware in the loop simulation HILS were used in the research based on Labview NI CompactRIO 9081, while the ECU was using Texas Instrument RM48. Both of them were connected by Data Acquisition DAQ system. The model of four wheel vehicles resulted from Carsim Car Simulation. Not only model but also braking situation can be simulated by Carsim. From the result, controller able to shorten the braking distance and maintain steerabilitiy of vehicle compare to vehicle without ABS."

"Penelitian ini dilakukan perancangan kendaraan roda tiga listrik berkonfigurasi tadpole dengan sistem kontrol aktif kemiringan kendaraan pada dua roda depan saat berbelok. Pemodelan matematis dilakukan berdasarkan disain yang telah dihasilkan. Simulasi dinamik stabilitas dilakukan untuk menghitung kemiringan kendaraan yang diperlukan agar mencegah kendaraan terguling saat berbelok. Penerapan sudut kemiringan bertujuan untuk menyeimbangkan gaya sentrifugal yang dapat menyebabkan kendaraan terguling. Model kontak antara ban kendaraan dan permukaan jalan adalah model dugoff. Parameter simulasi diperoleh dari desain 3D menggunakan perangkat lunak Autodesk Inventor dan pengukuran aktual. Simulasi dinamis dilakukan melalui Simulink MATLAB online, sedangkan kontrol aktif kemiringan kendaraan diimplementasi menggunakan perangkat lunak Arduino IDE. Hasil penelitian ini menunjukan bahwa penerapan sistem kontrol aktif kemiringan berhasil mengurangi percepatan lateral kendaraan, meningkatkan kenyamanan penumpang, dan pada kecepatan kritis, terjadi peningkatan signifikan pada sudut kemudi 10 derajat dan 20 derajat, masing-masing sebesar 72.48% dan 74.22%.

---

In this research, the design of a three-wheeled electric vehicle with a tadpole configuration and an active tilt control system on the two front wheels during turning is conducted. Mathematical modeling is carried out based on the generated design. Dynamic stability simulations are performed to calculate the required vehicle tilt to prevent rollovers during turns. The implementation of tilt angles aims to balance centrifugal forces that may lead to vehicle rollovers. The contact model between the vehicle tires and the road surface is based on the dugoff model. Simulation parameters are obtained from the 3D design using Autodesk Inventor software and actual measurements. Dynamic simulations are conducted through online Simulink MATLAB, while the active tilt control system is implemented using Arduino IDE software. The research results indicate that the implementation of the active tilt control system successfully reduces lateral acceleration of the vehicle, enhances passenger comfort, and at critical speeds, there is a significant increase in the critical speed of the vehicle at steering angles of 10 degree and 20 degree, by 72.48% and 74.22%, respectively."