Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

""Kemampuan agent untuk bermigrasi dari satu node ke node lain dalam suatu jaringan tanpa harus melakukan pendudukan jalur komunikasi memungkinkan dapat dipergunakan untuk pengelolaan jaringan mass depan. Keterbatasan akan semua kendala yang dapat menyebabkan penurunan unjuk kerja serta pelayanan (QoS) sudah dapat diminimalisasi dengan adanya konsep agent ini. Selain dapat bermigrasi, agent dapat puia menyampaikan informasi dan melakukan suatu proses pekerjaan di node yang disinggahinya, sehingga dalam aplikasinya memungkinkan untuk digunakan sebagai sarana pendistribusian dan pengelompokan informasi dari berbagai node guna mendukung pembentukan sebuah sistem terpusatlsentralisasi di sebuah Host/server. Perancangan dan implementasi dari simulasi adalah untuk menjalankan sebuah sistem mobile agent yang mampu berfungsi sebagai slave agent di node yang disinggahinya sesuai pengalamatan. Slave agent tersebut dibentuk di salah satu node/terminal yang bertugas sebagai administrator atau disebut sebagai Admin Host, kemudian dimigrasikan ke sebuah node lain yang menjalankan fungsi sebagai informan atau disebut sebagai Local User. Informasi dari node tersebut dikirim melalui mobile agent ke administator sebagai hasillresult report pada panel window ""ADMIN HOST REPOR'.""

"Penelitian mengenai adanya hubungan antara budaya malu dengan keberhasilan penerapan sistem kooban pada kepolisian Jepang, telah dilakukan sejak bulan Maret 2004. Tujuannya adalah untuk menganalisa, bagaimana budaya malu yang kuat dalam masyarakat Jepang menahan mereka dari bertindak melanggar hukum, dan membantu pihak kepolisian menciptakan suatu keadaan yang aman dan harmonis. Pengumpulan data-data yang mendukung untuk mencapai tujuan penulisan dilakukan melalui metode kepustakaan, dengan jalan menelusuri referensi-referensi yang terkait dengan tema permasalahan. Teori yang dipakai adalah teori Ruth Benedict tentang budaya malu, juga teori-teori dari para peneliti kepolisian Jepang, seperti Katsuei Hirasawa, Walter.L.Ames, dan David Bayley. Hasil penelitian menunjukkan bahwa terdapat hubungan yang erat antara budaya malu dan keberhasilan sistem kooban dalam menciptakan keadaan yang aman di Jepang. Dengan adanya budaya malu ini, masing-masing pihak, yaitu polisi dan masyarakat akan merasa malu jika bertindak menyimpang. Budaya malu menjadikan seseorang peka terhadap mata masyarakat, dan sebisa mungkin menghindari dari mendapat sanksi sosial dari masyarakatnya tersebut."

"Mobile robot dalam aplikasinya sering dimanfaatkan dalam membantu kehidupan manusia. Tetapi mobile robot yang bekerja sendiri tidak bisa diandalkan dalam mengerjakan pekerjaan yang lebih kompleks, maka diperlukan robot yang saling berkoordinasi satu sama lain. Dalam koordinasi robot ini diperlukan kendali formasi. Kendali formasi ini dapat direalisasikan dengan beberapa metode, salah satunya adalah dengan leader-follower. Namun sebelumnya, untuk memastikan multi-mobile robot dapat bekerja dengan baik perlu dipastikan setiap mobile robot dapat mengikuti trayektori yang diperintahkan. Untuk itu pertama kali dilakukan pengujian kemampuan mobile robot dalam mengikuti trayektori garis lurus, sinusoidal, dan triangular. Selanjutnya dilakukan perancangan sistem kendali dengan metode leader-follower untuk mempertahankan formasi berdasarkan kecepatan leader dan jarak relatif follower terhadap leader. Sistem lalu diuji dengan simulasi dan perangkat keras menggunakan ROS (Robot Operating System) dan Gazebo. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa mobile robot dapat mengikuti skenario trayektori yang diperintahkan dengan kesalahan mutlak rata-rata maksimal adalah ±5.681 cm dan mampu mempertahankan formasi ketika leader mengikuti trayektori yang diinginkan dengan kesalahan mutlak rata-rata jarak antar-mobile robot adalah ±7.327 cm.

---

Mobile robots are often used to help human life. But mobile robots that work alone cannot be relied upon to do more complex work, so robots are needed to coordinate with each other. In coordination this robot requires formation control. This formation control can be realized by several methods, one of which is leader-follower. But beforehand, to ensure multi-mobile robots can work properly it is necessary to ensure that each mobile robot can follow the trajectory that is ordered. For the first, one mobile robot is tested to follow a straight line, sinusoidal, and triangular trajectory. Then the control system with leader-follower method is designed to maintain formation based on leader speed and relative distance of the follower to the leader. The system is then tested with simulations and hardware using ROS (Robot Operating System) and Gazebo. The experimental results show that the mobile robot can follow the desired trajectory with the maximum mean absolute error of ±5.681 cm and is able to maintain the formation as the leader follows the desired trajectory with mean absolute error of ±7.327 cm"

"Konsep mobile agent merupakan proses dari eksekusi agent yang bermigrasi dari satu node ke node yang lain di dalam jaringan komputer. Konsep ini memungkinkan pengembangan teknologi pengelolaan jaringan di masa depan. Jika dilihat dari sifat migrasinya, selama agent migrasi dan sampai di node atau host tujuan hingga dia melakukan aktivitasnya penggunaan jalur komunikasi tidak perlu diduduki (connectionless oriented), sehingga jalur komunikasi atau path di dalam jaringan dapat dipergunakan oleh pengguna yang lain (sharing). Dengan demikian keadaan seperti ini akan dapat mengoptimalkan performance alat unjuk kerja jaringan (Qos). Selain itu pula, sistem pengelolaan distribusi data dan request informasi yang terpusat (server) akan menimbulkan beban operasional proses pengolahan data pada pusat, dengan teknologi agent hal seperti ini dapat dihindari karena agent mampu bermigrasi dan melakukan aktivitasnya di host matt node tujuannya. Pola-pola mengoptimalkan layanan penggunaan jaringan (Qos) seperti ini telah diimplemantasikan pada penulisan ini dalam bentuk simulasi mobile agent "Patner Informasi". Dalam simulasi mobile agent ada dua bush agent yang sangat berperan penting yaitu: pertama adalah Index agent yang merupakan stasionary agent, artinya Index agent tetap berada pada context dan tidak mempunyai fungsi untuk bermigrasi. Kedua adalah IndexSlave agent, agent ini dikenal juga dengan istilah mobile agent atau walk agent, jenis agent ini berfungsi sebagai agent yang dapat bermigrasi atau mobile, melakukan aktivitasnya di host (context) tujuan dan melaporkan basil aktivitasnya kepada Index agent kemudian pulang dan mati (dispose). Aktivitas yang dilakukan IndexSlave agent atau mobile agent di host tujuan adalah mengambil informasi berupa Account Name, Host Name, letak JDK1..1.8 directory, letak Aglets1.1b2 directory dan waktu di host tujuan. Ada tiga sifat dari agent yang ditampilkan dari simulasi ini, yaitu: mobile atau migrasi, autonomous dan dispose (mati)."

"Penelitian ini membahas permasalahan formasi sistem multi-agent menggunakan pengendali prediktif terdistribusi. Model yang digunakan adalah nonholonomic mobile robot. Setiap agen dapat memecahkan sendiri permasalahan optimasi dan mengimplementasikannya setiap cuplikan waktu. Ada dua permasalahan formasi yang dibahas, yaitu formation tracking control dan formation stabilization. Pada permasalahan formation tracking control, setiap agen harus mengikuti referensi trajektori yang telah dibuat dan mempertahankan jarak dengan agen tetangganya. Sedangkan pada permasalahn formation stabilization, setiap agen, dari posisi yang acak, membentuk suatu formasi yang telah ditentukan di posisi yang telah ditentukan juga. Hasil simulasi ditampilkan untuk menggambarkan efektivitas dari pengendali prediktif terdistribusi yang telah didesain. Diperoleh hasil dengan waktu konvergensi yang sangat cepat dibanding jika dengan pengendali lain.

---

This study is concerned with the problem of formation using distributed model predictive control. The model that is used is nonholonomic mobile robot. All the agents are permitted to solve optimization problem by itself and implement them at each time step. There are two formation problem that will be discussed, i.e. formation tracking control problem and formation stabilization problem. On the formation tracking control problem, each agent is required to follow a reference trajectory that has been generated and maintain distance between agents. On the formation stabilization problem, each agent, with random initial condition, is required to form a formation at a specific position that has been determined. A numerical simulation is given to illustrate the effectivenes of the distributed model predictive control. The convergence rate of the result is much faster compared to other control law."

"Penelitian ini membahas masalah konsensus pada sistem multi-agent dengan model setiap agen adalah nonholonomic mobile robot dengan pengendali finite-time yang terdistribusi pada setiap agen. Setiap agen harus mengikuti kecepatan referensi yang telah dibuat dan state setiap agen harus mencapai konsensus dalam waktu yang terbatas. Masalah lain yang dibahas adalah keberadaannya disturbance atau gangguan dari luar sistem. Pengendali finite-time digunakan untuk memecahkan kedua masalah ini karena pengendali finite-time dapat memberikan waktu konsensus pada waktu yang terbatas dan dapat mengatasi keberadaan gangguan dari luar sistem. Pengendali finite-time juga dapat dilinierisasi dengan mengubah parameter pengendalinya. Selain masalah pengendali konsensus, penelitian mengenai perbandingan sistem dengan multi-agent dan sistem tanpa multi-agent juga dilakukan. Berdasarkan simulasi yang dilakukan, terlihat bahwa sistem dapat mencapai konsensus dalam waktu yang terbatas. Saat sistem diberi disturbance, terlihat juga bahwa sistem tetap dapat mencapai konsensus dalam waktu terbatas. Sistem multi-agent juga memberikan waktu konsensus yang lebih cepat dibandingkan dengan sistem tanpa multi-agent.

---

In this study, we discuss the consensus problem of nonholonomic mobil robot multi-agent systems with distributed finite-time control for each agent. All the agents have to follow the reference velocity and reach a consensus in a finite-time. The other problem discussed in this study is the presence of disturbance. Finite-time controller is used to solve the above problem because of its reliability. Linearized finite-time control is also shown by changing the control parameters.

One last problem discussed is the comparison between system with multi-agent and system without multi-agent. Based on simulation results, it is shown that multi-agent system can reach consensus in a finite time. In the presence of disturbance, it is shown that the systems still can reach consensus in a finite time. System with multi-agent also reach consensus faster than system without multi-agent."

"Dehidrator sebgai bagian dari proses pengolahan gas alam merupakan peralatan yang cukup rumit. Pada alat ini dengan tiga unit tower pengering, tidak kurang dari tiga puluh lima katup terlibat didalamnya pada saat sedang proses. Oleh karena itu sangat membantu sekali bila penanganan katup tersebut distimulasi oleh komputer, guna dapat melihat beberapa alternatif pengoperasiannya.Pada skripsi ini penulias mencoba membuat suatu model simulasi dari unit Dehidrator tersebut dengan menitik beratkan pada kendali katup-katupnya (Valve Sequencing). Dengan menggunakan suatu shell sistem pakar yaitu VP Expert penulis mencoba membuat suatu simulasi dari proses pengeringan tersebut. Model simulasi ini tidak hanya berguna untuk mempelajari proses pengeringan gas alam itu sendiri akan tetapi juga dapat dimanfaatkan untuk lebih memperluas penerapan sistem pakar pada kendali proses-proses yang lain."