Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Teknologi robobka mengalami perkembangan pesat. Dengan digunakannya Soujoumer sebagai robot beroda enam dalam misi penjelajah tanpa awak Path Finder di planit Mars (Kompas, 43uli 1997) maka penggunaan robot beroda di mass yang akan datang akan semakln bertambah. Sebenarnya robot terbagi menjadi robot staffs (static robot) clan robot berpinclah (mobile robot). Salah satu jenis robot berpindah adalah Wheeled Mobile Robot (WMR) atau dikenal sebagai robot beroda. WMR sendid terbagi menjadi single dove clan differential drive. Single dove menggunakan roda depan sebagai arah acuan gerak sedang differentia/ dove menggunakan selisih beda putar roda-roda penggerak sebagai pemicu clan pengubah arah gerak. Perencanaan gerak robot beroda melibatkan modul perencanaan lintasan dan modul perencanaan hindar rintangan. Kedua modul tersebut sating berkaitan terutama dalam menentukan lintasan yang feasible dan bergerak disepanjang lintasan tersebut. Salah satu yang menjadi permasalahan dalam kedua perencanaan tersebut adalah mengurangi kesalahan pelacakan yang diakibatkan oleh adanya slip pada coda clan ketidaklinearan keluaran akibat pembatasan gerak sistem non-holonomic Sebagai solusinya digunakan sistem kendali pelacak jejak untuk meminimumkan kesalahan pelacakan selama pergerakan. Skripsi ini bertujuan untuk membuat program simulasi perencanaan gerak WMR (khususnya differential drive). Perencanaan gerak yang dimaksud adalah bergerak Bari posisi awal menuju suatu posisi akhir dengan mengurangi kesalahan pelacakan terhadap lintasan referensi berdasarkan fungsi waktu. Pembahasan akan ditekankan pada kesesuaian bentuk dan sintesis kontroler pelacak jejak dengan bentuk model. Kontroler pelacak yang digunakan adalah tipe PID dengan pendekatan sintesis gain optimal. Hasil simulasi dapat dilihat sebagai animasi gerak robot beroda yang ditampllkan sebagai suatu gerakan image. Analisa ujicoba adalah grafik steady state untuk kecepatan linier dan kecepatan angular robot beroda."

"In this paper, development of a reduced order, augmented dynamics-drive model that combines both the dynamics and drive subsystems of the skid steering mobile robot (SSMR) is presented. A Linear Quadratic Regulator (LQR) control algorithm with feed-forward compensation of the disturbances part included in the reduced order augmented dynamics-drive model is designed. The proposed controller has many advantages such as its simplicity in terms of design and implementation in comparison with complex nonlinear control schemes that are usually designed for this system. Moreover, the good performance is also provided by the controller for the SSMR comparable with a nonlinear controller based on the inverse dynamics which depends on the availability of an accurate model describing the system. Simulation results illustrate the effectiveness and enhancement provided by the proposed controller.Dalam paper ini, pengembangan reduced order, augmented model dynamics-drive yang mengga-bungkan kedua dinamika dan subsistem drive dari skid steering mobile robot (SSMR) ditampilkan. Sebuah algoritma kontrol Linear Quadratic Regulator (LQR) dengan kompensasi feed-forward dari disturbances part termasuk dalam reduced order augmented model dynamics-drive dirancang. Pengen-dali yang diusulkan memiliki banyak keuntungan seperti kesederhanaan dalam hal desain dan imple-mentasi dibandingkan dengan skema kontrol nonlinear kompleks yang biasanya dirancang untuk sistem ini. Selain itu, kinerja yang baik juga disediakan oleh pengendali untuk SSMR sebanding dengan pe-ngendali nonlinear berdasarkan dinamika inverse yang tergantung pada ketersediaan dari model yang akurat yang menggambarkan sistem. Hasil simulasi menggambarkan efektivitas dan peningkatan oleh pengendali yang diusulkan."

"ABSTRAKSkripsi dengan judul Perancangan Sistem Kemudi Prototipe Kendaraan Angkutan Listrik (KAL) ini bertujuan untuk mengetahui karakteristik sistem kemudi pada prototipe KAL hasil perancangan. Karalcteristik ini meliputi analisa dimensi utama mekanisme sistem kemudi yang digunakan dan pengendalian kendaraan pada keadaan konstan (steady).Pada skripsi ini, untuk menganalisa dimensi utama dari mekanisme sistem kemudi, digunakan teori-teori dalam ilmu kinematika. Karena mekanisme sistem kernudi KAL ini merupakan suatu rnekanisme yang kompleks, maka untuk menghilangknn kesulitan dan agar dapat memberikan hasil analisa yang diinginkan, digunakan mekanisme ekuivalen yang memberikan gerak identik dengan bagian yang dianalisa. Sedangkan teori karakteristik pengendalian kendaraan digunakan untuk menentukan pengendalian kendaraan pada lintasan dan tanggapan kendaraan terhadap gangguan ekstemal.Sebagian besar parameter yang dibutuhkan dalam perhitungan didapat dari pengukuran langsung hasil perancangan yang digunakan pada KAL. Berdasarkan analisa yang dilakukan terhadap mekanisme sistem kemudi KAL, dapat disimpulkan bahwa pada saat berbelok terjadi toe-our dengan radius putar minimum 2,668 meter dan rasio kemudlnya adalah 18,2.Analisa karaktenstik pengendaliannya menghasilkan kesimpulan bahwa KAL adalah kendaraan over-steer, yaitu sudut selip yang terjadi pada roda belakang lebih besar daripada sudut selip roda depan.Pada kecepatan operasinya, KAL memiliki tanggapan yang baik terhadap terjadinya kecepatan yaw dan percepatan lateral serta pengendalian terhadap lintasan yang aman. Hal ini terjadi karena karakteristik tanggapan kendaraan oversteer ini hampir menyerupai karakteristik pada keadaan neutral steernya."

"Sebagai salah satu kendaraan ( mobil ) yang termasuk dalam katagori hobi VW 1500 merupakan kendaraan model lama yang menggunakan Steering System model Wom Gear, Pada kenyataannya bagi banyak pemilik kendaraan jenis lni sering terjadi permasalahan mengenai steering systemnya, baik itu daya tahan komponen, tingkat keresponsifan steering systemnya, maupun beban yang dirasakan pada kemudl( Steertng Wheel).Sebenamya dengan desain konstruksl dimana titik beratnya terletak agak kebelakang dan penggerak roda belakang serta menggunakan jenis suspensi depan torsi (front beam axle ), kendaraan tipe ini sangat cocok blla menggunakan Rack & Pinion Steering System.Pembahasan yang dilakukan adalah merancang dan menghitung ulang Rack & Pinion Steeling System yang akan menggantikan Wonn Gear Steering System pada VW 1500, dan sedapat mungkin mendekati teorema yang ada mengenai steering system ( Hal apa saja yang sebenamya harus diperhatlkan untuk melakukan perubahan steering system inl. dan bagalmana sebenamya pengaruh dari perubahan ltu).Dengan rincian diatas, make hasll dari tugas akhir lnl akan diperoleh mengenai penerapan Rack & Pinion Steering System pada VW 1500 ( termasuk perancangan mekanisme geraknya } dan pengaruh - pengaruhnya akibat pergantian dari Worm Gear Steering System.

---

1500 cc VW, as one of hobby in automobiles, ls an old fangled automobiles having worm gear steering system. The owners of this automobiles often get many troubles around the steering systems, such as the strength of the spare part, the steering responsibility and the power that driver should give to tum the steering wheel.

Actually, with the construction design where the position of equilibrium point Is a little bit backward, rear wheel vehicle and the use of front beam axle suspension, this automobile is very suitable in using the rack & pinion sleeting system.

The main topic it1 this thesis is to design and re-count the rack & pinion steering system which will exchange the worm gear steeling system in 1500 cc VW and as close as the theory of steerin9 system ( it about every thing that should be concerned in the exchange of the steering system. and also about the effect of this exchange).

As it has been said at the paragraph above, so the output of this thesis is about the appi1cation of rack & pinion steeling system in 1500 cc VW { including the moving mechanism design ) and the effects because of the exchange from worm gear steering system."

"Milling robot 5 derajat kebebasan ini merupakan robot movemaster yang merupakan robot jenis artikulasi. Penelitian kali ini merupakan simulasi gerakan robot menggunakan MATLAB. Penelitian ini diawali dengan pemecahan inverse kinemtaics. Untuk dapat menggerakkan robot manipulator maka perlu menjelaskan posisi dan orientasi dari bagian-bagian manipulator (joint, link dan end effector), maka pada masing-masing joint diletakkan koordinat sistem, atau FRAME. Pergerakan ini tidak lain adalah perubahan diskripsi dari frame lama ke frame yang baru, proses ini disebut proses mapping. Pe-mapping-an melibatkan proses translasi dan rotasi, posisi frame berubah dengan translasi dan orientasi frame berubah dengan rotasi. Dalam penelitian ini perubahan orientasi ini dengan menggunakan perhitungan roll dan pitch. penelitian ini dibantu dengan pembuatan GUI(Graphic User Interface) untuk memudahkan penggunaan. Pergerakan ini berdasarkan informasi point-point pada CL-File (Cutter Location file). Kinematika/pergerakkan robot terdiri dari dua jenis yaitu forward kinematics dan inverse kinematics. Dengan pendekatan inverse kinematics yang dipecahkan secara analitik maka posisi dan orientasi part dapat dirubah ke joint angle robot, sehingga memungkinkan milling robot bergerak sesuai informasi CL-point. Hasil dari simulasi memperlihatkan pergerakan robot yang digunakan untuk proses milling, dan sampai sejauh mana keakuratan robot tersebut.

---

This milling robot is movemaster robot, which is kind of articulation manipulator .This research is simulation the robot movement using MATLAB. This research started by solution of inverse kinematics problems. Position and orientation from each part of manipulator can be described by attaching coordinate or called Frame on it. And to change description from the old frame to the new frame, we do mapping process. Mapping involves transformation, translation and rotation, so that it make possible to change position frame by translation, and orientation by rotation. In this research the method of describing orientation of a frame is by roll, pitch angles. This research did kinematics, both forward and inverse, simulation of milling robot 5 degree of freedom (Dof). And also created Graphical User Interface (GUI) to help the research be easy. The kinematics of milling robot based on information cutter location point in CL-File (Cutter Location File). By analytical approach we found the inverse kinematics. And it make possible the milling robot moved based on CL-point. The result of this research shown the simulation of kinematics milling robot, and how far the accuracy of it."

"ABSTRAKPada pengembangan mobile robot, ditemukan masalah-masalah pada metode pe-renceanaan jalur terkait faktor ketidakpastian di dunia nyata (termasuk informasi yang tidak lengkap). Untuk mengatasi permasalahan permasalahan tersebut, kon-sep mengenai menghindari rintangan muncul. Hal penting terkait menghindari rintangan adalah bagaimana robot dapat mengetahui halangan di sekitarnya. Se-buah solusi agar robot dapat mengetahui halangan di sekelilingnya adalah dengan menggunakan sensor pembaca jarak. Salah satu sensor pembaca jarak yang popu-lar saat ini adalah Light Detection and Ranging (LIDAR) yang memiliki lebar pancaran yang sempit dan umumnya memiliki rentang jarak bacaan yang cukup besar dibanding sensor pembaca jarak lainnya. Dengan sensor ini, peta lingkungan sekitar dapat dibuat sehingga teknik menghindari rintangan dapat dilakukan. Tu-juan dari penelitian ini adalah mengembangkan sistem mobile robot dengan menggunakan sensor LIDAR

---

ABSTRACTIn mobile robot development, there is weakness in pre-designing path planning regarding uncertainty in the real world (including partially information). To over-come that issue concept of obstacle avoidance arises. Another case, which is highly related to obstacle avoidance in real world, is how the robot can sense the obstacle. One example solution to sense objects around robot is using range finder sensor. One kind of accurate range finder sensor is Light Detection and Ranging (LIDAR) that have narrow beam and generally have wider detection range than any other range sensors. With this sensor, environment map can be generated, so obstacle avoidance may be done. The objective of this research is to design and implement mobile robot with LIDAR sensor."