Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pada skripsi ini dibahas tentang simulasi dan perancangan pengendalian sistem Tangki Berhubungan Multivariabel (3 x 3) dengan menggunakan Neural Network model Kendali lnvers Langsung (Direct Inverse Control / DIC). Pengendali Neural Network model Kendali Invers Langsung mencari invers dari plant sehingga pengendali NN model DIC yang dirangkai seri dengan plant menghasilkan fungsi alih satu satuan, sehingga keluaran sistem akan sama dengan sinyal referensi yang diberikan. Penghilangan interaksi (kopling) yang terjadi pada sistem Tangki Berhubungan Multivariabel dilakukan dengan perancangan dekopling yang menggunakan metode Relative Gain Matrix. Perancangan dan simulasi sistem pengendalian Neural Network model Kendali Invers Langsung ini menggunakan program Matlab versi 6.1. Perbandingan antara analisa tanggapan waktu terhadap sistem kendali yang dirancang dengan sistem kendali Proportional Integral Derivartive (PID) dan sistem kendali Logika Fuzzy menghasilkan tanggapan untuk mencapai keadaan steady srare,dan pada Neural Network model Kendali Invers langsung lebih cepat dibandingkan dengan tanggapan waktu yang dihasilkan oleh pengendali konvensional PID dan Fuzzy."

"Penelitian ini merupakan adaptasi dari konseptualisasi dan pengukuran yang baru dari orientasi dominasi sosial (perbedaan individu pada preferensi untuk hirarki dan ketimpangan berbasis kelompok) yang dinamakan SDO 7 S. Alat ukur SDO 7 S ini memiliki dua dimensi, yaitu dominasi (SDO-D) dan egalitarian (SDO-E). SDO-D merupakan preferensi untuk sistem dominasi berbasis kelompok, yang mewakili penjelasan bahawa kelompok dengan status tinggi secara langsung menekan kelompok dengan status rendah. SDO-E merupakan preferensi dari sistem ketimpangan berbasis kelompok yang dipertahankan dengan hubungan antara ideologi dan pengaturan sosial yang mendukung adanya hierarki dalam sistem sosial. Adaptasi SDO 7 S ini melibatkan 200 partisipan (69% perempuan; Musia= 21.6 tahun). Dalam adaptasi alat ukur ini, ditemukan dua item yang bermasalah, yaitu item nomor 1 (SDO1) dan 2 (SDO2). Kedua item ini dikeluarkan dari analisis. Hasil uji reliabilitas menunjukkan bahwa alat ukur adaptasi SDO 7 S merupakan alat ukur yang reliabel, begitu juga dengan uji validitas yang mengukur bahwa alat ukur adaptasi SDO 7 S merupakan alat yang valid dalam mengukur orientasi dominasi sosial. Hasil analisis faktor konfirmatori menunjukkan bahwa model dua dimensi dalam orientasi dominasi sosial, yaitu dominasi (SDO-D) dan egalitarian (SDO-E) tidak fit dengan data. Sedangkan model empat faktor dari orientasi dominasi sosial (D-Pro, D-Con, E-Pro, dan E-Con) merupakan model teoretis yang sesuai dengan data. Adaptasi alat ukur SDO 7 S menunjukkan bahwa pengukuran orientasi dominasi sosial memiliki empat"

"Dewasa ini quadrotor mulai diaplikasikan secara luas dalam berbagai bidang. Untuk melakukan suatu tugas yang kompleks, terkadang quadrotor tidak dapat menyelesaikannya sendirian. Oleh karena itu, suatu sistem multi quadrotor digunakan dimana terdapat beberapa quadrotor yang berkoordinasi satu sama lain dalam menyelesaikan suatu misi. Pada penelitian ini, dua buah quadrotor digunakan dengan formasi leader-follower untuk melakukan penjejakan trayektori. Kedua quadrotor tersebut saling berkomunikasi melalui jaringan WiFi yang telah dikonfigurasikan sebelumnya sehingga pertukaran data dapat terjadi selama percobaan berlangsung. Dalam eksperimen ini, robot leader akan bergerak mengikuti beberapa trayektori (garis lurus, dan persegi) sementara robot follower akan mengikuti pergerakan robot leader sambil menjaga jarak antar kedua robot. Jarak antar robot yang diinginkan adalah 3 meter secara posisi sumbu X, dengan posisi sumbu Y, Z yang sama. Sinyal kecepatan yang diterima dari robot leader akan dilakukan sedikit penyesuaian sebelum menjadi sinyal kecepatan bagi robot follower. Keseluruhan misi berjalan secara otomatis menggunakan program ROS yang tertanam pada sebuah mini-pc. Mini-pc tersebut kemudian dihubungkan dengan flight controller Pixhawk melalui protokol MAVLINK yang disediakan oleh package MAVROS. Lalu, pengendali inner loop akan dilakukan oleh Pixhawk sementara pengendali outer loop akan dijalankan pada mini-pc. Terdapat dua sistem kendali yang digunakan dalam proses penjejakan trayektori, yaitu pengendali posisi dan pengendali orientasi. Kedua pengendali tersebut menggunakan pengendali PID dengan parameter pengendali posisi Kp = 1, Ki = 2, Kd = 0.01, dan parameter pengendali orientasi Kp = 0.007. Keseluruhan sistem yang telah dirancang akan diuji melalui eksperimen langsung. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem multi quadrotor dengan formasi leader-follower dapat berjalan dengan baik, dimana trayektori dapat diikuti oleh kedua quadrotor dengan bentuk formasi yang tetap terjaga.

---

Nowadays the quadrotor has begun to be widely applied in various fields. To do a complex task, sometimes quadrotor cannot do it by itself. Therefore, a multi quadrotor system was used where there were several quadrotors coordinating each other in completing a mission. In this study, two quadrotors were used with leader-follower formation to conduct a trajectory tracking. Both quadrotors communicate each other via a previously configured WiFi network so that data exchange can occur during the experiment. In this experiment, robot leader will move to follow several trajectories (straight lines and squares) while robot follower will follow the movement of robot leader while maintaining the distance between the two robots. The desired distance between two robots is 3 meters in the X axis position, with the same Y, Z axis position. The speed signal received from the robot leader will be made a little adjustment before becoming a speed signal for the robot follower. The entire mission runs automatically using a ROS program embedded on a mini-pc. The mini-pc was then connected to the Pixhawk flight controller via MAVLINK protocol provided by the MAVROS package. Then, the inner loop controller will be carried out by Pixhawk while the outer loop controller will be run on a mini-pc. There are two control systems used in the trajectory tracking process, namely position controller and orientation controller. The two controllers used PID controllers with position controller parameter Kp = 1, Ki = 2, Kd = 0.01, and orientation controller parameter Kp = 0.007. The entire system that has been designed will be tested through direct experiments. The test results showed that multi quadrotor systems with leader-follower formation functioned well, where trajectories can be followed by both quadrotor with a formation that is maintained."

"Sebuah sistem multi kendali rumah kaca berbasis PC dengan Ethernet-DAQ telahberhasil dikembangkan. Sistem ini dibuat dengan tujuan memperbaiki efisiensi daripenelitian sebelumnya yaitu sistem kendali dan kontrol rumah kaca dengan PC danUSB-DAQ. Keunggulan sistem multi kendali rumah kaca berbasis PC denganEthernet-DAQ dibandingkan sistem sebelumnya yaitu pada sistem ini sebuah PCdapat mengontrol dan mengendalikan beberapa rumah kaca sekaligus, sehinggakebutuhan PC pada sistem yang lama dapat direduksi. Dalam penelitian ini suatumodel rumah kaca dibangun untuk menguji sistem yang dibuat. Pengontrolankelembaban dilakukan melalui proses ventilasi yang dikendalikan oleh fan sertapemberian kelembaban dengan menggunakan humidifier. Pengujian dimulai denganmemberikan nilai set point pada PC, kemudian sistem dijalankan dan sistem akanbekerja menurunkan kelembaban dengan menjalankan kipas bila kelembaban dalamrumah kaca lebih besar dari set point sebaliknya sistem akan menaikkan kelembabandengan cara menjalankan humidifier bila kelembaban dalam rumah kaca lebih kecildari set point. Sistem yang digunakan untuk mengendalikan kelembaban padapenelitian ini yaitu sistem kendali ON-Off dan sistem kendali Proporsional IntegralDerivative (PID) yang keduanya dapat dipilih oleh user."

"Sistem tata udara presisi adalah sistem yang mengatur lingkungan udara yang cocok untuk peralatan ICT dalam kebinet ruang Datacenter yang khusus melayani penggunaan yang sangat penting dan kritis. Untuk mencegah kerusakan pada peralatan ICT dan pada media penyimpan akibat thermal shutdown, conductive anodic failures, hygroscopic dust failures, corrosion, dan short circuit, sistem tata udara presisi harus dapat mengendalikan temperatur dan kelembaban didalam kabinet, serta mampu beradaptasi terhadap perubahan temperatur akibat perubahan beban panas peralatan IT. Permasalahan yang dihadapi adalah bahwa sistem ini memiliki karakterisitik kompleks dan nonlinier yang sangat kuat yang sangat sukar dikendalikan oleh teknik kendali lanjut linier. Di dalam dissertasi ini diusulkan teknik kendali prediktif nonlinier baru yang disebut sebagai sistem kendali prediktif multi model berbasis supervisi untuk mengendalikan temperatur keluaran sistem tata udara presisi. Algoritma kendali tersusun dari tiga layer, yaitu layer optimasi kendali real-time untuk mengikuti perubahan sinyal acuan, layer adaptasi untuk menyesuaikan model PAC terhadap variasi beban panas, dan layer supervisi untuk menjamin kestabilan. Sistem PAC memiliki rancangan struktur baru yaitu penambahan kondenser sekunder yang berfungsi sebagai reheater untuk menurunkan RH keluaran evaporator. Prinsip kerja dan siklus kompresi uap sistem PAC diilustrasikan dalam psychrometric chart dan diagram enthalpi-tekanan. Model nonlinier sistem PAC diturunkan menggunakan teori pemodelan fisik berdasarkan prinsip konservasi energi dan kesetimbangan massa, dan kemudian dilinierisasi di sekitar titik kerja untuk mengembangkan model ruang keadaan orde-8 yang cocok untuk perancangan pengendali multivariabel. Kualitas model terlinierisasi dianalisa dari aspek respons transien, sifat controllability dan observability, dan interaksi antar variabel masukan-keluaran. Sebuah model nonlinier yang disebut sebagai multi model linier diusulkan dimana matriks parameter model diestimasi oleh algoritma identifikasi N4SID menggunakan himpunan data eksperimen masukankeluaran. Kontribusi utama dari dissertasi ini adalah multi model linier dapat diestimasi secara bertingkat dimana tiap tingkat identifikasi mempertahankan hubungan linier antar matriks parameter. Konsep model bertingkat ini juga mempermudah perancangan pengendali prediktif multi model dengan tetap mempertahankan optimasi kendali sebagai permasalahan quadratic programming. Mekanisme adaptasi pengendali prediktif dibentuk dengan memperbaharui model prediksi menggunakan algoritma N4SID rekursif. Untuk menjamin kestabilan sistem PAC dan menghindari fenomena bursting, algoritma deteksi ketidakcukupan eksitasi sinyal masukan dan monitoring sinyal diturunkan dalam persamaan rekursif, sehingga penambahan waktu komputasi tidak signifikan. Komputasi rekursif pada layer supervisi menjadi kontribusi terakhir. Kualitas model nonlinier hasil pemodelan fisik dan identifikasi bertingkat divalidasi melalui simulasi dan uji eksperimen baik secara kualitatif maupun kuantitatif. Sebagai indikator kinerja validasi model digunakan kriteria loss function dan kriteria final prediction error. Dari hasil uji simulasi dan eksperimen, hanya multi model linier menunjukkan kinerja model yang baik dari aspek kemampuan meniru karakteristik nonlinear sistem PAC dan nilai parameter analisa model yang baik, sehingga model ini cocok dipakai pada perancangan pengendali. Algoritma kendali yang diusulkan juga diverifikasi baik dalam kasus uji simulasi dan eksperimen, dan menunjukkan kemampuannya untuk menjejaki perubahan sinyal acuan.

---

Precision air conditioning (PAC) is a system that regulate air environment suitable for ICT equipments inside the cabinet of Datacenter room which serves very important and critical works. In order to overcome damage on ICT equipments and media storage due to thermal shutdown, conductive anodic failures, hygroscopic dust failures, corrosion, and short circuit, the PAC should be able to control the temperature and relative humidity inside the cabinet, and also able to adapt againts temperature change caused by interaction with humans, change of environment temperature, and change of heat load of ICT equipments.

The problem encountered is that the PAC shows complex and highly nonlinear dynamics that is usually very difficult to control with linear advanced control systems. In this Dissertation, a new nonlinear predictive control called a supervision-based multi model predictive control to regulate the temperature outlet of PAC is presented. The proposed control algorithm consists of three layers, they are the optimization of real-time control layer for tracking the given set points, the adaptation layer for adjusting the PAC model againts variation of heat load, and the supervision layer for guarantee the closed loop stability.

The work mechanism and vapourcompression cycle for the PAC system are illustrated using psychrometric chart and enthalpypressure diagram. A nonlinear model is derived using physical modeling theory based on the conservation of mass and energy balance principles, and then linearized about operating points for developing a 8th order state space model suited for multivariable control design. The quality of linearized model is analyzed in terms of response transient, controllability, observability, and interaction between input-output variables. A nonlinear model called multi linear model is proposed where the model parameter matrices are estimated by N4SID algorithm using a set of input-output data.

The main contribution of this dissertation is that the multi linear model can be estimated using multi-stage subspace identification algorithm, where the relationship between model parameter matrices is still maintained linear. The concept of multi level models also simplify the design of multi model predictive controller retaining control optimization as a quadratic programming problem. The adaptation mechanism is performed by updating the prediction model using recursive N4SID algorithm.

In order to guarantee system stability and to overcome bursting phenomena, a detection algorithm of less excitation signal and signals monitoring are derived in recursive forms, so that the control algorithm needs no significant additional computing power. The recursive computation in supervision layer is the last contribution for this dissertation. Quality of nonlinear model from physical modeling and system identification is validated through simulation and experimental test both qualitatively and quantitatively. Loss function and final prediction error are choosed as a performance criteria of model validation.

From the simulation and experimental results, only the multi linear model shows good modeling performance in terms of ability to mimic the nonlinear behavior of PAC system and good parameter value of model analysis. The proposed control algorithm is also verified in case of simulation and experimental test showing its ability to track the set-point change."

"Proaktif, otonom, dan mampu berkomunikasi adalah hal yang mengkategorikan sekelompok komponen untuk menjadi agen. Ia mempunyai inisiatif untuk mengerjakan tugas yang diberikan ke padanya, dengan atau tanpa ransangan dari pengguna, mandiri dalam mengerjakan tugas, dan mampu berkomunikasi dengan agen-agen yang lain dalam mencapai tujuan.JADE adalah platform perangkat lunak yang menyediakan berbagai fungsionalitas layanan untuk Pemograman Berorientasi Agen. JADE juga mempunyai dokumentasi yang baik dan telah dikembangkan sekitar sepuluh tahun. Ketidak terikatannya kepada platform tertentu dan kemampuannya dalam menyederhanakan aplikasi terdistribusi, memberikan JADE masa depan yang lebih cerah sebagai middleware aplikasi multi agen.Dalam Sistem Manajemen Kelas berbasis agen, setiap kelas dikelola oleh satu agen dan di setiap departemen tedapat satu agen yang menjembatani pengguna (dosen) dengan sistem untuk melakukan polling data absensi, pembatalan kegiatan perkuliahan, dan pencarian kelas kosong. Agen Server berperan sebagai perantara antara sistem dan database. Semua agen bersifat independen dalam melakukan tugasnya. Selain itu, agen bersifat proaktif dan mampu berkomunikasi dengan agen yang lain untuk mencapai tujuan. Dengan kemampuan yang dimiliki setiap agen (diimplementasikan dengan behaviour), tanggung jawab server untuk melayani seluruh platform dapat dikurangi. Sebagai aplikasi yang berjalan independen, agen harus mampu bekerja pada sumber daya komputasi yang minim. Selain itu, lamanya waktu yang dibutuhkan agen untuk berkomunikasi atau menemukan agen yang lain, juga harus diperhatikan agar sistem ini dapat bekerja dengan optimal. Dari percobaan yang telah dilakukan, diketahui bahwa Agen Kelas atau Agen Departemen membutuhkan memori 35000 KByte ? 40000 Kbyte, dan untuk menemukan Agent Server, Agen Kelas membutuhkan waktu 30 milidetik ? 61 milidetik. Selain itu, ditemukan bahwa Ontology pada JADE 3.5 tidak kompatibel dengan Java Hastable.

---

Being proactive, autonomous and able to communicate are things that characterize collection of components to become an agent. It can take an initiative to perform a given tasks with minimum or without explicit stimulus from user, carry out this tasks independently, and communicate with others in order to achieve its goal.JADE is a software platform that provides basic middleware layer functionalities for Agent Oriented Programming (AOP). It has good documentation (API), and has been developed for about ten years. Its independence for specific platform and ability in simplifying distributed application, gives JADE brighter future as a middleware to develop multi-agent application.This thesis explores behaviour and communication between agents, by using class room management as a study case. In Multi Agent Based Class Management System, there is one Class Agent in every class room that manages course activity. Department Agent lives in a computer in Department Building, as bridge between users (lecturers) and this system. Through Department Agent, lecturer can poll data of attendance list of the courses, cancel course schedules, and search an empty class room which can meet schedule and capacity required by lecturer. Server agent works as interface between this system and database. In this system, every agent is independent in doing its jobs. It will become proactive and communicate with others in achieving its goal. With ability that it has (implemented with behaviour), agents can reduce responsibility of server over this platform. As application running independently, agent has to have ability to be run in machine with limited computational resources. Besides of that, more attention has to be paid on time efficiency in communication and in finding others agents, to optimize this system. From testing of this application, found that it takes 35000 KByte ? 40000 KByte of memory for Class Agent or Department Agent to live, and 30ms ? 61ms for Class Agent to find Server Agent. During developtmnent of this aplication, found that Ontology in Jade version 3.5 is not compatible with Java Hastable."