Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Dalam perancangan robot tipe silindris berderajat kebebasan tiga, diperlukan pengendali untuk tiga motor pengerak pada tiap sumbu gerak pada robot tersebut. Pada kasus pengendalian ini ada tiga faktor yang perlu diperhatikan yaitu pengendali posisi, pengendali kecepatan gerak dan sinkronisasi gerak ketiga sumbu gerak tersebut. Pada skripsi ini dirancang dan dibuat tiga buah pengendali motor gerak memanfaatkan mikrokontroler MCS-51 dengan menggunakan arsitektur sistem multiprosesor dengan serial bus dalam struktur master-slave. Setiap pengendali motor menggunakan satu slave modul dan master modul sebagai modul sentral digunakan untuk mengkoordinir kerja seluruh slave modul dan sekaligus berfungsi untuk berhubungan dengan komputer PC sebagai antar muka dengan operator pemakai. Rancangan sistem ini meliputi penentuan instruksi yang digunakan, rangkaian elektronik mikroprosesor dan antar muka, serta algoritma pengendali PID yang diprogramkan ke dalam masing-masing modul slave."

"Keberadaan gedung dan bentuk bangunan lainnya di daerah urban sering menyebabkan tidak adanya line of sight (LOS) langsung antara antena pengirim dan antena penerima. Sinyal yang ditransmisikan mengalami multipath dan berbagai fenomena di sepanjang jalur dan memunculkan masalah utama dalam teknologi telekomunikasi nirkabel, fading dan interferensi. Skripsi ini bertujuan untuk mensimulasikan dan menganalisa metode Transmit Beamforming dengan skema Closed-Loop Transmit Diversity (CLTD), sebuah metode yang memanfaatkan informasi dari kanal untuk dapat meningkatkan kinerja sistem telekomunikasi nirkabel. Simulasi mengasumsikan bahwa sistem memiliki Channel State Information yang sempurna. Metode Transmit Beamforming dengan skema CLTD juga disimulasikan dan dianalisa performanya dalam standar IEEE 802.16d physical layer yang tersedia di Matlab ™. Hasil simulasi menunjukkan bahwa gain yang diperoleh berada disekitar nilai yang telah diestimasikan berdasarkan referensi yaitu 2.67 dB. Peningkatan performa yang ditunjukkan mengindikasikan bahwa metode Transmit Beamforming dengan skema CLTD merupakan metode yang menjanjikan untuk diimplementasikan pada teknologi komunikasi nirkabel generasi selanjutnya.

---

In urban environments, the transmitter and receiver often not has a straight and direct line-of-sight due to the presence of building and other structures. Transmitted signal is reflected along multiple paths and introduce main problems in wireless telecommunication technology, fading and interference.

This bachelor thesis aims to simulate and analyse Transmit Beamforming with Closed-Loop Transmit Diversity (CLTD) scheme, a method which make use the information from channel to be able to increase the performance of wireless telecommunication system. The simulation assume that its have a perfect Channel State Information.The simulation of Transmit Beamforming with CLTD scheme also simulated in IEEE standard of 802.16d physical layer which is available in Matlab ™.

Simulation results show that the gain obtained is around the values that have been estimated in accordance reference, which is 2.67 dB. Demonstrated improved performance using this method indicates that the method of Transmit Beamforming with CLTD scheme is a promising method to be implemented in the next generation of wireless communications technology."

"Robot adalah salah satu hasil dari perkembangan teknologi, yang dipakai untuk membantu manusia, baik dibidang industri maupun dituar bidang industri. Sistem penggerak yang banyak digunakan pada robot antara lain 2 motor ac, motor dc, motor stepper dan pneumatik. Pada tugas akhir ini sistem penggerak yang dipakai adalah motor stepper. Keuntungan menggunakan sistem ini antara lain mudah untuk mengontrol kecepatannya, dapat diatur gerakannya sesuai dengan jenis motor stepper yang digunakan Serta kontrol program yang sesuai.Pada pembuatan Perangkat Lunak untuk penggerak Robot ini, semua sistem di kendalikan oleh IBM I PC dengan menggunakan rangkaian antar muka PPI 8255 untuk mengaktifkan rangkaian hardware. Bahasa Pemrograman yang digunakan pada tugas akhir adalah Bahasa Pemrograman Turbo Pascal versi 6.00.Pada akhir Pembuatan Perangkat Lunak dan Antar muka PC, akan ditunjukkan dengan aktifnya tiga buah motor stepper sesuai dengan perencanaan dari perangkat Iunak yang diberikan, yang kemudian akan digunakan sebagai penggerak Robot."

"Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Pada penelitian ini dirancang dan diimplementasikan sebuah sistem kendali lengan robot yang memiliki user interface berbasis Natural User Interface yang mudah untuk dikendalikan. Lengan robot yang dapat dikendalikan mengikuti gestur gerakkan telapak tangan dan jari manusia dengan metode Motion Control secara realtime menggunakan sensor Leap Motion. Selain itu juga dirancang sistem penyimpanan dan ekstraksi database motion sehingga lengan robot memiliki kecerdasan untuk mampu melakukan gerakkan yang telah diajarkan oleh manusia. Lengan robot menggunakan 5 buah servo yang dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino dengan sinyal PWM. Mikrokontroler Arduino dan Leap Motion dihubungkan dengan komputer melalui port USB. Frame-frame data yang diterima dari Leap Motion diproses oleh program berbasis Java pada komputer. Output dari program tersebut adalah besar sudut-sudut putaran setiap servo yang dikirim melalui komunikasi serial ke mikrokontroler Arduino. Program Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Program tersebut menggunakan algoritma inverse kinematic untuk mengkalkulasi besar sudut putaran servo. Sensor Leap Motion memiliki tingkat keakurasian yang tinggi dengan standar deviasi sumbu koordinat x, y dan z secara berturut sebesar 0.022431 mm, 0.084935 mm, dan 0.056216 mm.

---

Robotic arm can replace or relieve human labor directly. But there is major obstacle, the system user interface of robot arm is complicated. Therefore, it needs a robot arm user interface system that is intuitive to learn and easier to operate. This study, has designed and implemented an intuitive robot arm control system. The system uses Natural User Interface and easy to control. The robotic arm can be controlled by following the movement of a human hand and fingers gestures in realtime. Leap Motion device is used as a sensor-based hand motion control interface. This system also implemented motion database storage and extraction systems, so the robot arm has the intelligence to be able to perform movements that have been taught by humans. The robotic arm using 5 pieces of servos which are controlled by an Arduino microcontroller over PWM signal. The Arduino microcontroller and Leap Motion is connected to a computer via a USB port. Input frames of data received from Leap Motion is processed by a Java-based program. The output of the program is rotation angles of each servo that is sent through a serial communication to the Arduino microcontroller. The program uses an inverse kinematic algorithm to calculate the large of each servos angle rotation. Leap Motion sensor has a high level of accuracy with the standard deviation of 0.022431 mm, 0.084935 mm and 0.056216 mm correspond to the x,y, and z respectively."

"Robot otonom merupakan robot yang mampu bergerak dengan baik pada lingkungan tertentu tanpa adanya campur tangan dan pengendalian manusia. Pengendalian robot otonom berdasarkan dua sistem tingkah laku (behavior) yang berlaku pada umumnya yaitu goal oriented behavior dan reactive behavior, Goal-oriented behavior merupakan tingkah laku pergerakan robot yang se1alu mengarah pada suatu lokasi tujuan tertentu, sedangkan Reactive behavior merupakan tingkah laku robot yang merupakan reaksi terhadap suatu rangsangan luar dari lingkungan sekitarnya. Pada skripsi ini penulis melakukan rancang bangun sebuah sistem pengendali logika fuzzy dengan menggunakan sistem mikrokontroler keluarga MCS-51 sebagai pengganti penggunaan komputer berbasis mikroprosesor yang dirasakan kurang efisien. Mikrokontroler digunakan untuk memadukan dua sistem tingkah laku robot otonom yaitu sistem reactive behavior dan goal oriented behavior yang menggunakan logika fuzzy yang diaplikasikan pada robot otonom yang telah dirancang sebelumnya. Sistem yang dirancang menggunakan konsep dasar logika fuzzy sederhana, yaitu dengan menggunakan teknik fast fuzzification pada fungsi keanggotaan standar, metode inferensi Mamdani, serta fungsi defuzzifikasi jenis centroid. Pada tahap uji coba terlihat bahwa robot mampu untuk melakukan tindakan pencapaian lokasi tujuan dengan baik. Hal ini dibuktikan oleh relative kecilnya…"

"Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui dampak penerapan kebijakan Electronic Road Pricing (ERP) yang diberlakukan di Jakarta. Kebijakan ERP yang diberlakukan menggunakan sistem zonasi kawasan. Metode analisis dalam penelitian ini berbasis pada model pemilihan diskrit logit binomial. Untuk menggunakan model logit binomial perlu dibangun fungsi utilitas dengan menggunakan pendekatan regresi logistik. Model regresi dari fungsi utilitas dibangun dari data hasil survei Stated Preference dan Revealed Preference. Proses pembangunan model regresi logistik diawali dengan uji korelasi menggunakan metode uji spearman, lalu uji kelayakan model menggunakan metode uji hosmer lemmeshow dan omnibus, uji validasi menggunakan metode uji RMSE (Root Mean Square Error), analisis pemilihan model dengan syarat lolos uji kelayakan dan uji validasi serta uji komparasi, uji sensitifitas, dan analisis potensi perpindahan moda. Hasil uji korelasi menunjukkan variabel bebas yang siginifikan pada penelitian ini yaitu tarif ERP. Dari hasil analisis hubungan Willingness To Pay (WTP) dengan Willingness To Shift (WTS) dibangun 6 fungsi utilitas yang didasarkan atas perpindahan zona karena terdapat pola preferensi yang cenderung sama antar perpindahan zona lainnya tetapi memiliki tingkat persentase WTP dan WTS yang berbeda antar perpindahan zona lainnya. Hasil dari uji kelayakan model menunjukkan keenam fungsi utilitas lolos uji kelayakan. Selanjutnya, hasil uji validasi menunjukan 2 model fungsi utilitas dengan nilai RMSE < 10% dan 4 model fungsi utilitas dengan nilai RMSE > 10%. Hasil uji komparasi didalam proses pemilihan menunjukkan keenam model tetap merupakan model yang berbeda. Hasil pembuatan fungsi utilitas digunakan untuk menganalisis persentase perpindahan menggunakan angkutan umum di tiap pengenaan tarif . Terdapat kecenderungan bahwa semakin mahal tarif ERP maka akan semakin tinggi tingkat perpindahan pengendara motor ke angkutan umum dan kesediaan pengendara motor untuk menaiki angkutan umum di daerah pusat kota lebih kecil dibandingkan di daerah pinggir kota. Selain itu, didapatkan kesimpulan bahwa pengendara motor bersedia membayar ERP dengan tarif termahal yaitu sebesar Rp 7.500 untuk pola perjalanan 1 dengan rata rata persentase perpindahan menggunakan angkutan umum sebesar 66% , Rp 10.000 untuk pola perjalanan 2 dengan rata rata persentase perpindahan menggunakan angkutan umum sebesar 79%, dan Rp 17.500 untuk pola perjalanan 3 dengan rata rata persentase perpindahan menggunakan angkutan umum sebesar 65%.

---

This study aims to determine the impact of the implementation of the Electronic Road Pricing (ERP) policy that was implemented in Jakarta. The ERP policy is implemented using a regional zoning system. The analytical method in this research is based on the discrete binomial logit selection model. To use the binomial logit model a utility function needs to be built using a logistic regression approach. Regression models of utility functions are built from Stated Preference and Revealed Preference survey results. The process of building a logistic regression model begins with the correlation test using the Spearman test method, then the feasibility test of the model using the Lemmeshow and Omnibus hosmer test methods, the validation test uses the RMSE (Root Mean Square Error) method, the analysis of the model selection with the requirements of passing the feasibility test and validation test and comparative test, sensitivity test, and modal shift potential analysis. Correlation test results showed a significant independent variable in this study, namely ERP rates. From the results of the analysis of the relationship between Willingness To Pay (WTP) and Willingness To Shift (WTS), 6 utility functions are based on zone displacement because there is a preference pattern that tends to be the same between other zone transfers but has different percentages of WTP and WTS among other zone movements . The results of the model feasibility test show that all six utility functions passed the feasibility test. Furthermore, the validation test results showed 2 utility function models with RMSE values <10% and 4 utility function models with RMSE values> 10%. Comparative test results in the selection process show the six models remain different models. The results of the creation of the utility function are used to analyze the percentage of movement using public transportation at each rate. There is a tendency that the more expensive ERP rates, the higher the rate of movement of motorcyclists to public transport and the willingness of motorcyclists to ride public transportation in downtown areas is smaller than in suburban areas. In addition, it was concluded that motorcyclists are willing to pay ERP with the most expensive tariff of Rp 7.500 for travel pattern 1 with an average percentage of transfers using public transportation of 66%, Rp 10.000 for travel pattern 2 with an average percentage of transfers using public transportation by 79%, and Rp 17.500 for travel pattern 3 with an average percentage of transfers using public transportation by 65%."

"Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui dampak penerapan kebijakan Electronic Road Pricing (ERP) yang diberlakukan di Jakarta. Kebijakan ERP yang diberlakukan menggunakan sistem zonasi kawasan. Metode analisis dalam penelitian ini berbasis pada model pemilihan diskrit logit binomial. Untuk menggunakan model logit binomial perlu dibangun fungsi utilitas dengan menggunakan pendekatan regresi logistik. Model regresi dari fungsi utilitas dibangun dari data hasil survei Stated Preference dan Revealed Preference. Proses pembangunan model regresi logistik diawali dengan uji korelasi menggunakan metode uji spearman, lalu uji kelayakan model menggunakan metode uji hosmer lemmeshow dan omnibus, uji validasi menggunakan metode uji RMSE (Root Mean Square Error), analisis pemilihan model dengan syarat lolos uji kelayakan dan uji validasi serta uji komparasi, uji sensitifitas, dan analisis potensi perpindahan moda. Hasil uji korelasi menunjukkan variabel bebas yang siginifikan pada penelitian ini yaitu tarif ERP. Dari hasil analisis hubungan Willingness To Pay (WTP) dengan Willingness To Shift (WTS) dibangun 6 fungsi utilitas yang didasarkan atas perpindahan zona karena terdapat pola preferensi yang cenderung sama antar perpindahan zona lainnya tetapi memiliki tingkat persentase WTP dan WTS yang berbeda antar perpindahan zona lainnya. Hasil dari uji kelayakan model menunjukkan keenam fungsi utilitas lolos uji kelayakan. Selanjutnya, hasil uji validasi menunjukan 2 model fungsi utilitas dengan nilai RMSE < 10% dan 4 model fungsi utilitas dengan nilai RMSE > 10%. Hasil uji komparasi didalam proses pemilihan menunjukkan keenam model tetap merupakan model yang berbeda. Hasil pembuatan fungsi utilitas digunakan untuk menganalisis persentase perpindahan menggunakan angkutan umum di tiap pengenaan tarif . Terdapat kecenderungan bahwa semakin mahal tarif ERP maka akan semakin tinggi tingkat perpindahan pengendara mobil ke angkutan umum dan kesediaan pengendara mobil untuk menaiki angkutan umum di daerah pusat kota lebih kecil dibandingkan di daerah pinggir kota. Selain itu, didapatkan kesimpulan bahwa pengendara mobil bersedia membayar ERP dengan tarif termahal yaitu sebesar Rp 10.000 untuk pola perjalanan 1 dengan rata – rata persentase perpindahan menggunakan angkutan umum sebesar 68% , Rp 20.000 untuk pola perjalanan 2 dengan rata – rata persentase perpindahan menggunakan angkutan umum sebesar 60,5%, dan Rp 30.000 untuk pola perjalanan 3 dengan rata – rata persentase perpindahan menggunakan angkutan umum sebesar 15%.

---

This study aims to determine the impact of the implementation of the Electronic Road Pricing (ERP) policy that was implemented in Jakarta. The ERP policy is implemented using a regional zoning system. The analytical method in this research is based on the discrete binomial logit selection model. To use the binomial logit model a utility function needs to be built using a logistic regression approach. Regression models of utility functions are built from Stated Preference and Revealed Preference survey results. The process of building a logistic regression model begins with the correlation test using the Spearman test method, then the feasibility test of the model using the Lemmeshow and Omnibus hosmer test methods, the validation test uses the RMSE (Root Mean Square Error) method, the analysis of the model selection with the requirements of passing the feasibility test and validation test and comparative test, sensitivity test, and modal shift potential analysis. Correlation test results showed a significant independent variable in this study, namely ERP rates. From the results of the analysis of the relationship between Willingness To Pay (WTP) and Willingness To Shift (WTS), 6 utility functions are based on zone displacement because there is a preference pattern that tends to be the same between other zone transfers but has different percentages of WTP and WTS among other zone movements . The results of the model feasibility test show that all six utility functions passed the feasibility test. Furthermore, the validation test results showed 2 utility function models with RMSE values ​​<10% and 4 utility function models with RMSE values> 10%. Comparative test results in the selection process show the six models remain different models. The results of the creation of the utility function are used to analyze the percentage of movement using public transportation at each rate. There is a tendency that the more expensive ERP rates, the higher the rate of movement of car to public transport and the willingness of car to ride public transportation in downtown areas is smaller than in suburban areas. In addition, it was concluded that car are willing to pay ERP with the most expensive tariff of Rp 10.000 for travel pattern 1 with an average percentage of transfers using public transportation of 68%, Rp 10.000 for travel pattern 2 with an average percentage of transfers using public transportation by 60.5%, and Rp 30.000 for travel pattern 3 with an average percentage of transfers using public transportation by 15%."

"Pengendalian suatu alat dari jarak jauh banyak mendapat perhatian pada saat ini. Ada yang menggunakan kabel ataupun tanpa kabel. Pengendalian ini pun harus dilakukan secara real time, apa yang diperintahkan untuk dikerjakan harus selalu di-update setiap waktu pada benda yang dikendalikan, dan diperlukan sebuah proses feedback yang digunakan untuk mengetahui apakah yang dikerjakan sesuai dengan yang diperintahkan dan akan dikirimkan melalui jarak yang sama dengan pengiriman, secara real time juga. Kemudian diperlukan pula suatu sistem dimana operator juga dapat merasakan sensasi sentuhan manipulator slave saat menyentuh objek sehingga operator seolah dapat berinteraksi langsung dengan objek. Pengendalian robot bilateral adalah konfigurasi dua manipulator robot yang saling mempengaruhi satu sama lain dan terkoneksi melalui sebuah jaringan yang dapat memenuhi ketiga spesifikasi di atas. Dalam skripsi ini dibahas mengenai perancangan pengendalian sudut robot bilateral berbasis mikrokontroler dengan PC sebagai pengukur dan penyimpan data. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon manipulator slave terhadap perubahan posisi sudut yang diberikan pada manipulator master, serta respon sistem ketika terdapat objek yang menahan pergerakan manipulator slave.

---

Tele-operation has been a great issue recently. Some application of this technology use wires and the rest use wireless connection. The controlled equipment has to be executed in real-time, all the tasks must be updated every time. This controlled equipment also has to send feedback that is used to sense if the task has been done rightly and it has to be sent in real-time across the same distance with sending process. Next, a system is definitely needed to make an operator sense the touch sense of slave manipulator when it touch an object, so the operator may interact with the object as if he/she done direct interaction. Bilateral robot is two-robot-manipulator configuration that influence each other and is connected by a network that qualifies three specifications above.

This bachelor thesis discusses designing control of bilateral robot based on microcontroller with PC as data acquiring and storage. Performance evaluation of this system takes focus on slave manipulator's response to the change of master manipulator's angle position, and system?s response when there is object, which is hold slave manipulator?s movement."