Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pengukuran antena dilakukan untuk mengetahui kinerja dari antenna. Sistem pengukuran yang biasa digunakan adalah metode medan jauh. Namun, jika antena memiliki dimensi besar, maka batas medan jauh yang harus dipenuhi dalam pengukuran menjadi lebih panjang. Sehingga pengukuran antena yang dilakukan di ruang anti gema (anechoic chamber) dengan jarak medan jauh antena melebihi ukuran dimensi ruang tidak dapat dilakukan. Salah satu solusi untuk mengatasi masalah ini adalah pengukuran dengan metode medan dekat. Berdasarkan koordinat permukaan pengukuran, terdapat tiga metode yang dikenal pada pengukuran medan dekat, yaitu planar, cylindrical dan spherical. Dalam implementasinya, ketiga metode tersebut meningkat dalam tingkat kerumitan perancangannya. Pada penelitian ini membahas mengenai rancangan perangkat lunak dan sistem pengukuran medan dekat antena dengan bidang pengukuran silindris untuk melengkapi fasilitas di ruang anti gema (anechoic chamber). Perancangan perangkat lunak yang diperlukan melakukan transformasi data medan dekat hasil pengukuran menjadi data medan jauh. Selain itu, diperlukan juga program untuk pembacaan data dari alat ukur, mengatur sudut perputaran rotator dan pergerakan antena penjejak di daerah pengukuran. Tiap komponen pengukuran terhubung dengan komponen lainnya membentuk sistem pengukuran antena medan dekat dengan metode silindris. Output yang didapat dari penelitian ini berupa pola radiasi medan E dari antena yang diukur. Pengujian program transformasi dilakukan dengan melakukan perbandingan data medan dekat yang ditransformasi ke medan jauh dengan data medan jauh dari simulasin antena. Sedangkan pengujian sistem pengukuran dengan melakukan perbandingan data pengukuran medan dekat yang ditransformasikan ke medan jauh dengan data yang diperoleh dari pengukuran medan jauh secara langsung. Hasil transformasi dengan menggunakan data simulasi memberikan nilai penyimpangan error sebesar 3.184188 dB dengan penyelesaian FFT-1D, 2.708618 dB menggunakan FFT-2D dan 3.5184181dB dengan menggunakan metode numerik, dimana menunjukkan bahwa efisiensi dan keakuratan transformasi terletak pada penggunaan algoritma FFT-2D. Pada implementasi pengukuran Antena microstrip Array 8, hasil terbaik didapat dengan metode algoritma FFT-2D dimana transformasi tanpa kompensasi probe mendapatkan nilai penyimpangan rata-rata sebesar 3.28886 dB, waktu komputasi 0.365671 detik, dan nilai Axial Ratio 38.8865 dB. Sedangkan untuk kondisi dengan memperhatikan kompensasi probe mendapatkan nilai penyimpangan rata-rata 3.035867 dB, waktu komputasi 0.485675 detik, dan Axial Ratio 40.3505 dB. Faktor kompensasi probe dapat menekan penyimpangan kesalahan khususnya pada daerah radiasi sidelobe dari antena.

---

Antenna measurement is conducted to determine the performance of the antenna. The common measurement system used is the far field method. However, if the antenna has a large dimension, the far-field edge that must be fulfilled in the measurement becomes longer. So, the antenna measurement conducted in Anechoic Chamber with antenna's farfield distance exceeding the dimension of the room can not be done.

The solution to solve this problem is the near-field measurement system. Based on the coordinates of the surface measurements, there are three methods in the near field measurement: planar, cylindrical and spherical. In its implementation, all three methods increases in the complexity of its design.

This study discusses about the design of software and near-field antenna measurement with cylindrical plane to complete the facilities in the anechoic chamber. The software is required to transform near-field data to the far-field data. The program also needed for reading data from measurement devices, setting up the angle of rotator rotation and antenna tracking movements in the area of measurement. Each component of the measurement connected with other components form a near-field antenna measurement system with cylindrical method.

The output obtained from this research is a field radiation pattern E of the antenna under test. Testing of the program is conducted by comparing the transformation between nearfield data that transformed into far-field data and far field data simulated from the antenna. While the measurement system testing is conducted by comparing the near-field measurement data that are transformed into the far-field and data obtained from direct measurement of the far-field.

The results of transformation by using simulation data yield error deviation of 3.184188 dB by using FFT-1D, 2.708618 dB by using FFT-2D, and 3.5184181 dB by using numerical method. It shows that the transformation by using FFT-2D yields the most efficient and accurate results. When conducting the measurement of microstrip array 8-elemen antenna, the best results obtained with the method of FFT-2D algorithm.

The results of transformation in the antenna measurement without probe compensation yield error deviation of 3.28886 dB, computation time of 0.365671 second, and Axial Ratio value of 38.8865 dB. Meanwhile, by using probe compensation, it is yielded error deviation of 3.035867 dB, computation time of 0.485675 second, and Axial Ratio value of 40.3505 dB. Probe compensation factor successfully suppressed deviation errors especially in the areas of antenna sidelobe radiation."

"Milling robot 5 derajat kebebasan ini merupakan robot movemaster yang merupakan robot jenis artikulasi. Penelitian kali ini merupakan simulasi gerakan robot menggunakan MATLAB. Penelitian ini diawali dengan pemecahan inverse kinemtaics. Untuk dapat menggerakkan robot manipulator maka perlu menjelaskan posisi dan orientasi dari bagian-bagian manipulator (joint, link dan end effector), maka pada masing-masing joint diletakkan koordinat sistem, atau FRAME. Pergerakan ini tidak lain adalah perubahan diskripsi dari frame lama ke frame yang baru, proses ini disebut proses mapping. Pe-mapping-an melibatkan proses translasi dan rotasi, posisi frame berubah dengan translasi dan orientasi frame berubah dengan rotasi. Dalam penelitian ini perubahan orientasi ini dengan menggunakan perhitungan roll dan pitch. penelitian ini dibantu dengan pembuatan GUI(Graphic User Interface) untuk memudahkan penggunaan. Pergerakan ini berdasarkan informasi point-point pada CL-File (Cutter Location file). Kinematika/pergerakkan robot terdiri dari dua jenis yaitu forward kinematics dan inverse kinematics. Dengan pendekatan inverse kinematics yang dipecahkan secara analitik maka posisi dan orientasi part dapat dirubah ke joint angle robot, sehingga memungkinkan milling robot bergerak sesuai informasi CL-point. Hasil dari simulasi memperlihatkan pergerakan robot yang digunakan untuk proses milling, dan sampai sejauh mana keakuratan robot tersebut.

---

This milling robot is movemaster robot, which is kind of articulation manipulator .This research is simulation the robot movement using MATLAB. This research started by solution of inverse kinematics problems. Position and orientation from each part of manipulator can be described by attaching coordinate or called Frame on it. And to change description from the old frame to the new frame, we do mapping process. Mapping involves transformation, translation and rotation, so that it make possible to change position frame by translation, and orientation by rotation. In this research the method of describing orientation of a frame is by roll, pitch angles. This research did kinematics, both forward and inverse, simulation of milling robot 5 degree of freedom (Dof). And also created Graphical User Interface (GUI) to help the research be easy. The kinematics of milling robot based on information cutter location point in CL-File (Cutter Location File). By analytical approach we found the inverse kinematics. And it make possible the milling robot moved based on CL-point. The result of this research shown the simulation of kinematics milling robot, and how far the accuracy of it."

"Proses kontrol canggih telah ada sejak tahun 1960-an dan digunakan untuk menyelesaikan berbagai macam masalah kontrol. Sebagian besar algoritma kontrol canggih pada tahun 1960-an adalah turunan dari algoritma kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID). Meskipun 90% dari seluruh masalah kontrol dapat diselesaikan dengan menggunakan algoritma kontrol PID, algoritma tersebut memiliki beberapa kekurangan dalam penanganan batasan nilai variabel kontrol, proses non-minimum phase, perubahan parameter sistem, dan kemudahan penerapan dalam proses multi-variabel yang besar. Penggunaan algoritma kontrol yang lebih canggih dari algoritma kontrol PID tertahan oleh daya komputasi yang dapat ditawarkan oleh komputer digital pada saat itu.Salah satu algoritma kontrol canggih yang dikenal karena kemampuannya menangani kekurangan yang dimiliki oleh algoritma kontrol PID adalah Model Predictive Control (MPC). MPC bekerja dengan menghitung perilaku sistem selama interval waktu yang terbatas ke masa depan dengan menggunakan model yang dimiliki oleh sistem untuk memprediksi perilaku sistem di masa depan. MPC lebih banyak digunakan untuk menyelesaikan masalah kontrol tertentu karena kemampuannya dalam menambahkan hard state (state yang tidak dapat dilanggar), batasan input, dan kriteria kinerja yang sesuai dalam perancangan sistem kontrol. Namun, karena MPC mengandalkan model sistem untuk memprediksi perilaku masa depan dari sistem yang dikontrol, penggunaan MPC untuk mengontrol sistem terbatas karena sistem tertentu memiliki model yang sangat kompleks untuk diformulasikan.Terlepas dari kekurangan yang dimiliki MPC, penulisan skripsi ini diperuntukkan untuk melihat kelebihan dan kemudahan penerapannya dalam menyelesaikan masalah kontrol optimum. Untuk itu, evaluasi MPC sebagai sistem perencanaan lintasan lokal dan penghindaran tabrakan akan dilakukan. Evaluasi dalam skripsi ini akan menggunakan program simulasi berbasis ROS yang disebut Gazebo dan Rviz dengan Python sebagai bahasa pemrogramannya agar memudahkan bagi siapa saja yang ingin mengimplementasikan MPC sebagai pengontrol sistem dan memberikan media pembelajaran bagi yang ingin belajar mengenai MPC. Kesimpulan yang didapatkan dari hasil skripsi ini adalah MPC memiliki potensi yang sangat tinggi dalam menyelesaikan masalah kontrol optimum karena kemampuannya dalam memberikan kontrol yang optimal untuk sistem, walaupun diperlukan proses komputasi yang cukup besar sehingga waktu pemrosesan menjadi lambat dengan konfigurasi yang dilakukan pada skripsi ini.

---

Advanced process control has been around since 1960s and is used to solve numerous control problems. Most advance control algorithms in 1960s were the derivation of the classical Proportional-Integral-Derivative (PID) controller algorithm. Although 90% of all control problems can be solved using PID control, it has several drawbacks when it comes to handling constraints, non-minimum phase processes, changes in system parameters, and its straightforward applicability to large, multi-variable processes. The usage for a more advanced control algorithm that is able to tackle those drawbacks was held back by the computational power that the digital computer can offer at that time.

One of the advance control algorithms that is known for its ability to handle these drawbacks is called Model Predictive Control (MPC). MPC works by calculating the system behavior over a finite time interval into the future using the system model to predict the future system behavior. It is favorable to solve certain control problems because of its ability to explicitly add hard states (states that cannot be violated), input constraints, and suitable performance criterion into the controller design. However, because MPC relies the system model to predict the future behavior of the controlled system, the ability to implement MPC for system control is decreased because certain system has very complex model to formulate.

Apart from the disadvantages of MPC, this thesis explores the advantage and its applicability in solving optimal control problem. For that, the use of MPC for a differential drive robot local planner and obstacle avoidance is evaluated. The evaluation in this thesis will use ROS based simulation environment called Gazebo and Rviz with Python as its programming language so that it is easier for anyone who wants to implement MPC as their system controller and to provide learning case for beginners who wants to start with MPC. At the end of this thesis, it is shown that MPC has a very high potential in solving optimal control problem because of its ability to give optimal control to the system, although it requires quite amount of computational power that makes the processing time slow with the configurations that is done in this thesis."

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah interface yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui interface ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Berdasarkan hasil pengujian, sistem mampu menanggapi perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller microcontroller as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. Based on the result of the experiment, system is able to respond the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"ABSTRAKPada pengembangan mobile robot, ditemukan masalah-masalah pada metode pe-renceanaan jalur terkait faktor ketidakpastian di dunia nyata (termasuk informasi yang tidak lengkap). Untuk mengatasi permasalahan permasalahan tersebut, kon-sep mengenai menghindari rintangan muncul. Hal penting terkait menghindari rintangan adalah bagaimana robot dapat mengetahui halangan di sekitarnya. Se-buah solusi agar robot dapat mengetahui halangan di sekelilingnya adalah dengan menggunakan sensor pembaca jarak. Salah satu sensor pembaca jarak yang popu-lar saat ini adalah Light Detection and Ranging (LIDAR) yang memiliki lebar pancaran yang sempit dan umumnya memiliki rentang jarak bacaan yang cukup besar dibanding sensor pembaca jarak lainnya. Dengan sensor ini, peta lingkungan sekitar dapat dibuat sehingga teknik menghindari rintangan dapat dilakukan. Tu-juan dari penelitian ini adalah mengembangkan sistem mobile robot dengan menggunakan sensor LIDAR

---

ABSTRACTIn mobile robot development, there is weakness in pre-designing path planning regarding uncertainty in the real world (including partially information). To over-come that issue concept of obstacle avoidance arises. Another case, which is highly related to obstacle avoidance in real world, is how the robot can sense the obstacle. One example solution to sense objects around robot is using range finder sensor. One kind of accurate range finder sensor is Light Detection and Ranging (LIDAR) that have narrow beam and generally have wider detection range than any other range sensors. With this sensor, environment map can be generated, so obstacle avoidance may be done. The objective of this research is to design and implement mobile robot with LIDAR sensor."

"Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasi dan menganalisis sistem Smart wheeled robot dengan menggunakan Smartphone Android dan Modul IOIO yang dapat mengutilisasi sensor dan aktuator eksternal dari robot. Sistem Smart wheeled robot yang dirancang menggunakan kumpulan algoritma umum untuk wheeled mobile robot, algoritma remote control dan algoritma human interaction untuk memenuhi fungsi yang dibutuhkan berdasarkan system requirement dari berbagai referensi dan tukar wawasan. Smartphone Android dijadikan pusat kontrol robot yang mengendalikan fungsi bernavigasi, melakukan penghindaran tabrakan, serta menjalankan fungsi-fungsi lainnya yang berakar dari fasilitas smartphone Android. Robot beroda ini akan dapat bergerak sesuai dengan program navigasi yang diimplementasikan padanya dengan menggunakan sifat modularitas dan Object Oriented Programming. Implementasi tersebut dilakukan dengan menggunakan bahasa pemrograman Java yang telah dikhususkan untuk Android. Hal tersebut dapat mempermudah pembuatan dan maintenance dari aplikasi. Dari penelitian ini, didapatkan data bahwa animo responden sangat tinggi terhadap teknologi yang dikembangkan dengan pendapat setuju sistem yang diteliti menarik hingga 96%, kebermanfaatan sistem 77%, dan 53% berminat untuk hasil akhir penelitian yang dikomersialisasi dari 30 responden beta tester. Dari segi beban aplikasi, kebutuhan CPU Smartphone berkisar antara 16-75%, dan 4.96-8.47% dari 826 MB RAM untuk platform ujicoba yang digunakan. Hal tersebut memungkinkan aplikasi untuk dikembangkan lagi untuk lebih memfungsikan kemampuan smartphone dan diimplementasikan kedalam sistem yang lebih aplikatif seperti Smart system dan autonomous car.

---

This research has purpose to implement and analyze a Smart wheeled robot System using Android Smartphone and IOIO Module to utilize robot?s external sensors and actuators. Smart wheeled robot system designed with a set basic algorithm for Wheeled Robot, Remote Control algorithm, and Human Interaction aglorithm to fullfil functions based on System Requirement gathered from references and insight from other roboticist. Android smartphone is used as main control unit to control navigation, collision avoidance and other functions which roots from Android smartphone?s facility. This robot can move according to the navigation module implemented on the program using object oriented programming based on JAVA. This usage can simplify the implementation and maintenance of the application. From 30 of the beta tester, the respondent seems really excited and interested with the proven concept with 96% agree the concept is interesting, 77% agree the system will be useful, 53% personally interested with research?s final product and its commercialization. From the performance side, the smartphone?s CPU usage is ranging between 16-75% and 4.96-8.47% from the 826MB RAM available for the system in the testing platform. This robot can be used as testing platform of many algorithms and systems development such as smart and autonomous car."

"Teknologi robot dan otomatisasi konstruksi merupakan teknologi yang memiliki potensi untuk meningkatkan kualitas hasil pekerjaan, produktivitas pekerja, dan manfaat lain. Namun, adopsi teknologi tersebut belum menjadi standar di industri konstruksi dan belum digunakan secara luas. Di Indonesia, penelitian yang membahas faktor yang mempengaruhi adopsi teknologi robot dan otomatisasi konstruksi secara khusus masih terbatas. Oleh karena itu, penelitian ini dilakukan dengan tujuan untuk mengidentifikasi manfaat, hambatan, dan risiko yang paling signifikan dalam mengadopsi teknologi robot dan otomatisasi konstruksi di Indonesia melalui wawancara semi-structured, kuesioner perbandingan berpasangan, serta menggunakan metode AHP untuk mengetahui faktor dan sub-faktor paling signifikan dalam adopsi teknologi robot dan otomatisasi konstruksi di Indonesia. Responden pada penelitian ini merupakan expert pada bidang teknologi robot dan otomatisasi konstruksi. Menurut expert pada penelitian ini, manfaat paling signifikan adalah faktor operasional dan sub-faktor waktu proyek yang merupakan bagian dari faktor biaya. Lalu, hambatan paling signifikan yang membatasi adalah faktor teknologi dengan sub-faktor kompleksitas teknologi, serta risiko paling signifikan yang membatasi adopsi teknologi robot dan otomatisasi konstruksi di Indonesia adalah faktor teknologi dan sub-faktor ROI tidak pasti/permintaan dari pasar yang tidak mencukupi yang merupakan bagian dari faktor ekonomi.Di sisi lain, manfaat yang paling tidak signifikan adalah peluang kerja baru, hambatan yang paling tidak signifikan adalah fragmentasi dalam industri, dan risiko paling tidak signifikan adalah risiko distraksi untuk pekerja proyek.

---

Construction Robotics and Automation Technology have the potential to increase the quality of work, productivity level, and other benefits. However, the technology remains to not be standard method in the industry and its adoption level remains low. In Indonesia, study discussing factors influencing the adoption of such technology remains limited. Therefore, this study aims to identify the most significant benefits, barriers, and risks in the adoption of such technologies in Indonesia through semi-structured interviews, pairwise questionnaire, and using AHP method to know each variable’s most significant factor and sub-factors in adopting robotics and automation technologies in Indonesia’s construction world. This study interviews prominent experts in the field of Construction Robotics and Automation Technologies in Indonesia. According to the experts in this study, the most significant benefit are operational factors, though its most significant sub-factor is project time/duration which is part of the cost factor. Then, the most limiting barriers is the technological aspect with complexity of technology as its sub-factors, and the most significant risk in the adoption of construction robotics and automation technology in Indonesia is technology factor, though its sub-factor come from economic factor, which is market demand. On the other hand, the least significant barrier is job opportunities, the least significant barrier is fragmentation within the industry, and the least significant risk is distraction to worker’s in the project."

"

---

"