Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Perkembangan teknologi manufaktur modern untuk mampu merespon pasar yang sangat dinamis dengan memamerkan produk yang short life-cycle diperlukan peralatan dan proses manufaktur yang flexible serta agile cukup tinggi. Kebutuhan produksi pengelasan yang memerlukan flexible serta agile agar dapat memproses benda kerja yang kompleks dibutuhkan integrasi teknologi permesinan yang sudah ada seperti permesinan multi-axis. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah robot gantry dengan 5 derajat kebebasan berserta sistem kontrol yang mampu menggerakan kelima lengan robot hanya menggunakan satu buah mikrokontroller. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai pengolah data. Komputer digunakan untuk mengolah data dan mikrokontroller untuk memberikan perintah pergerakan kelima lengan robot tersebut. Data yang diolah pada komputer berupa nilai dalam x,y,z dan i,j,k yaitu posisi dan orientasi. Dari data ini akan dibuat interpolasi kurva bezier dan hasil interpolasi ini digunakan agar mendapatkan kinematika inverse yang ditujukan untuk menggerakan stepper motor pada lengan robot tersebut supaya end effector pada lengan robot mampu berada di posisi dan orientasi yang diinginkan. Dari hasil penelitian ini didapatkan eror posisi pergerakan pada lengan sumbu-x, sumbu-y, dan sumbu-z akibat dari input yang telah diberikan.

---

The development of modern manufacturing technology to respond to a very dynamic market with products exhibiting very short life-cycles needful tools and manufacturing process is flexible and quite agile high. Welding production needs that require flexible and agile in order to process the complex workpiece machining needed integration of existing technologies such as multi-axis machining. This study aims to design a gantry robot with 5 degrees of freedom along with a control system capable of moving 5 joint of robot arm using only one microcontroller.

This study used a computer that acts as a data processor. Computers are used to process data and commands microcontroller to provide 5 joint movement of the robot arm. Data are processed on a computer in the form of a value in the x, y, z and i, j, k is the position and orientation. From this data will be made bezier curve interpolation and interpolation results are used to obtain inverse kinematics are intended to drive the stepper motors on the robot arm end effector to the robot arm can be in the desired position and orientation. From the results of this study found an error in the position of the movement arm x-axis, yaxis and z-axis as a result of the input that has been given."

"The book represents new developments and advances in the field of bio-inspired robotics research introducing the state of the art, the idea of multi-locomotion robotic system to implement the diversity of animal motion. It covers theoretical and computational aspects of Passive Dynamic Autonomous Control (PDAC), robot motion control, multi legged walking and climbing as well as brachiation focusing concrete robot systems, components and applications. In addition, gorilla type robot systems are described as hardware of multi-locomotion robotic system. "

"ABSTRAKPenelitian ini berisi mengenai desain prototipe robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan. Kegiatan desain diawali dengan menentukan spesifikasi awal robot. Berdasarkan spesifikasi awal dilakukan perhitungan untuk menentukan percepatan, gaya, dan torsi. Percepatan dihitung dengan menggunakan metode grafis dengan maksud untuk mempermudah perhitungan. Berdasarkan percepatan tersebut, berdasarkan Hukum II Newton didapat gaya-gaya yang bekerja di titik berat lengan. Dari gaya dan jarak antara titik berat lengan dengan sendi akan didapatkan torsi untuk menyeimbangkan lengan. Daya motor untuk menggerakkan sendi didapat dengan mengalikan torsi dengan kecepatan sudut sendi. Perhitungan dilakukan pada kondisi kerja maksimum yaitu saat bekerja dengan kecepatan maksimum dan lengan momen terpanjang. Hasil perhitungan digunakan untuk menentukan dimensi struktur. komponen -komponen struktur yang diperhitungkan adalah yang dianggap kritis, yaitu apabila ia gagal, maka dapat mengakibatkan kegagalan bagi keseluruhan struktur. Kriteria yang digunakan dalam perhitungan adalah kriteria kuat dan kaku.Lintasan pergerakan (trajectory planning) lengan robot direncanakan merupakan lintasan pergerakan point to point sehingga dalam perhitungan lintasan digunakan cara perhitungan lintasan sudut untuk setiap sendi. Perhitungan aspek inverse kinematics menggunakan metode analitis dengan melakukan empatkonfgurasi yang dianggap cocok untuk struktur manipulator, diantaranya left & above arm, left & below arm, right & above arm serta right & below arm.Tinjauan dinamika pergerakan lengan robot dilakukan pada struktur manipulator dengan menggunakan substitusi variabel bebas berupa polinom berderajat tiga. Substitusi ini kemudian diterapkan dalam perhitungan trajectory planning menggunakan rumus-rumus rekursif persamaan Newton-Euler. Hasil perhitungan diperoleh besarnya gaya dan momen torsi yang dibutuhkan dalam pergerakan.Uji verifikasi terhadap desain struktur manipulator robot dilakukan berdasarkan aspek kinematika serta dinamik dimana menilai workspace yang dihasilkan, kondisi kerja manipulator robot serta tingkat kestabilan struktur.Selain aspek struktur, kinematik serta dinamika pergerakan, dilakukan proses desain pengendalian pergerakan lengan robot baik perangkat lunak maupun perangkat keras. Desain perangkat lunak mengacu hasil dari nilai sudut-sendiri pergerakan keluaran perhitungan trajectory planning, kemudian dapat dihitung jumlah step yang diperlukan untuk menggerakan motor stepper, dan selanjutnya dihitung jumlah pulsa yang harus dikirimkan ke masing-masing motor. Desain perangkat keras meliputi desain yang berfungsi sebagai interface antara komputer sebagai pengendali motor stepper (berfungsi sebagai sistem penggerak robot dengan lengan robot). Dan desain pengendali pergerakan motor stepper yang berfungsi sebagai penggerak logika (berfungsi untuk melakukan proses switching pada motor stepper).Uji validasi desain dilakukan dengan mengintegrasikan aspek struktur, kinematika, dinamika serta kontrol dimana menguji tingkat akurasi posisi, akurasi lintasan, overshoot serta resolusi."

"Seiring dengan berkembangnya zaman, manusia juga semakin membutuhkan alat yang dapat membantu melakukan kegiatan sehari-hari. Robot merupakan alat yang sangat cocok untuk membantu manusia melakukan kegiatannya sehingga pengembangan teknologi robot pun juga semakin maju. Pada umumnya, jenis robot yang mendominasi ialah rigid robot yang merupakan robot yang terbuat dari material yang keras dan kaku. Penggunaan rigid robot berdampingan dengan makhluk hidup (manusia dan/atau hewan) dapat menimbulkan risiko cedera ketika berbenturan dengan robot. Untuk menghadapi kelemahan ini, soft robot berbasis pneumatik yang terbuat dari material yang fleksibel dan elastis dikembangkan. Peneliti dari Harvard University dan Massachusetts Institute of Technology mengembangkan soft actuator yang dinamakan FOAMs yang dapat diaplikasikan di berbagai bidang seperti sarung tangan rehabilitasi. Tujuan dari penelitian ini adalah memodifikasi bentuk geometri dari FOAMs untuk menghasilkan soft actuator yang dapat diaplikasikan pada sarung tangan rehabilitasi. Soft actuator yang diberi nama origami-skeleton soft actuator kemudian dilakukan pengujian tanpa beban, pengujian dengan pembebanan, dan pengujian sarung tangan rehabilitasi. Ditemukan bahwa soft actuator dapat menghasilkan bending angle 122.740 pada tekanan 60 kPa, dapat mengangkat beban 500 gram pada tekanan 60 kPa dengan bending angle 2.380, menghasilkan gaya sebesar 6.54 N, dan sarung tangan rehabilitasi dapat menggenggam dan mengangkat objek seperti botol minum, electrical tape, dan tetikus.

---

As time progresses, humans increasingly require tools to assist them in their daily activities. Robots are ideal devices for aiding humans in their tasks, leading to the advancement of robot technology. Typically, the dominant type of robot is the rigid robot, which is made of hard and inflexible materials. However, when these rigid robots interact with living beings such as humans or animals, there is a risk of injury upon collision. To address this drawback, researchers have been developing soft robot for example researchers from Harvard University and the Massachusetts Institute of Technology have developed a pneumatic-based soft robot known as FOAMs. FOAMs are designed using flexible and elastic materials, aiming to mitigate the risks associated with rigid robots when working alongside living organisms. The objective of this study was to modified the geometric shape of FOAMs to create a soft actuator suitable for rehabilitation gloves and also to investigate the applicability of the origami-skeleton soft actuator in rehabilitation gloves. The soft actuator underwent various tests, including unloaded testing, load testing, and hand rehabilitation glove testing. The results showed that the soft actuator achieved a bending angle of 122.74 degrees at a pressure of 60 kPa without load. It was capable of lifting a load of 500 grams at the same pressure with a bending angle of 2.38 degrees. Additionally, it produced a blocked force of 6.54 N. The hand rehabilitation glove was able to grasp and lift objects such as a water bottle, an electrical tape, and a computer mouse."

"Pesawat udara nir awak (PUNA) kategori medium-altitude, long-endurance (MALE) untuk misi intelijen, pengawasan, akuisisi target, dan pengintaian, yang dikembangkan di Indonesia, baru dilengkapi dengan susunan konvensional roda pendaratan yang tetap dan tidak dapat dilipat ke dalam badan pesawat. Roda pendaratan tetap ini menciptakan gaya hambat dalam jumlah yang signifikan dan membuat ketahanan penerbangan jarak jauh pesawat tidak optimal. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang mekanisme pelipatan roda pendaratan untuk PUNA MALE, sehingga dapat mengeliminasi gaya hambat yang disebabkan oleh roda pendaratan tetap. Telah dilakukan rancangan geometri dan gerakan sistem mekanik pada roda pendaratan yang dapat melipat 95 derajat ke arah belakang pesawat, beserta performa dan pemilihan sistem penggerak untuk gerakan retraksi dan ekstensi, melalui pendekatan numerik kinematika dan numerik kinetika, yang dilakukan pada software Autodesk Inventor, Ansys Fluent, dan Ansys Mechanical Rigid Body Dynamics. Hasil rancangan adalah seluruh roda pendaratan dapat dilipat ke arah belakang pesawat untuk masuk seluruhnya ke dalam badan PUNA MALE, dengan kekuatan minimal aktuator yang disarankan adalah sebesar 5111.25 N. Komponen yang ditambahkan pada roda pendaratan adalah modifikasi trunnion attachment mounting, lower drag strut, upper drag strut, dan linear actuator dengan panjang stroke piston 150 mm. Rancangan desain telah diimplementasikan pada model prototipe 3D printing berskala 1:5.

---

The medium-altitude, long-endurance (MALE) unmanned aerial vehicle (UAV) category for intelligence, surveillance, target acquisition and reconnaissance missions, which was developed in Indonesia, is equipped with a conventional arrangement of landing gear that is fixed and cannot be folded into the fuselage. These fixed landing gear created a significant amount of drag and made the aircraft's long-range flight resistance suboptimal. The purpose of this study is to design a rectractable landing gear mechanism for MALE UAV, that can thus eliminate the drag caused by the fixed landing gear. The design of the landing gear motion geometry of the mechanical system that can fold 95 degrees towards the rear of the aircraft, along with the performance and selection of the actuator system for retraction and extension movements, through a numerical kinematics and numerical kinetics approach carried out in Autodesk Inventor, Ansys Fluent, and Ansys software Mechanical Rigid Body Dynamics. The result of the design is that all the landing gear can be retracted towards the rear of the aircraft to enter completely into the PUNA MALE fuselage, with the recommended minimum actuator force of 5111.25 N. The components added to the landing gear are modifications to the trunnion attachment mounting, lower drag strut, upper drag struts, and linear actuators with a piston stroke length of 150 mm. The mechanism design has been implemented on a 1:5 scale 3D printing prototype model."