Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Penelitian tugas akhir ini bertujuan untuk membangun jaringan komunikasi multihop jenis nirkabel yang diharapkan dapat bersifat adaptif, yaitu dapat melakukan penyesuaian terhadap perubahan yang terjadi pada konfigurasinya. Dalam rangka memberikan sifat adaptif yang dimaksud, jaringan komunikasi ini kemudian dapat melakukan proses konfigurasi terhadap dirinya. Untuk mendukung proses konfigurasi sendiri ini, akan digunakan suatu bentuk sistem cerdas dalam proses pembangunan jaringan. Hal ini dilakukan dengan menggunakan koloni robot bergerak yang dilengkapi dengan perangkat komunikasi yang memadai. Robot-robot ini kemudian saling bekerja sama untuk membangun konfigurasi jaringan robot-nirkabel yang diharapkan.Pada penelitian ini, dikembangkan beberapa algoritma yang diharapkan dapat menyelesaikan permasalahan pada kasus dua atau banyak perangkat atau sumber yang saling berkomunikasi dalam jaringan. Algoritma ini antara lain Chained Shortest Distance, Prior to the Nearest, serta Position By Line yang menerapkan penggunaan robot otonom untuk menemukan solusi permasalahan yang dicari. Selain itu, penelitian tugas akhir ini dibagi atas dua tahap dimana pertama kali dibahas mengenai perancangan jaringan komunikasi multihop terkonfigurasi sendiri dengan kasus dua sumber yang berkomunikasi. Pada tahap selanjutnya, dibahas mengenai perancangan jaringan komunikasi multihop terkonfigurasi sendiri dengan kasus banyak sumber yang berkomunikasi.Pada tahap penelitian selanjutnya, penulis mengembangkan suatu implementasi simulasi untuk melakukan evaluasi secara objektif terhadap algoritma yang dirancang. Melalui simulasi ini akan dilihat kinerja algoritma yang dikembangkan dari segi tingkat keberhasilan serta waktu yang dibutuhkan untuk mendapatkan solusi. Salah satu hasil yang disimpulkan pada penelitian ini adalah bahwa algoritma Prior to the Nearest dan Position By Line cukup baik diterapkan untuk menyelesaikan masalah penanganan jaringan komunikasi multihop terkonfigurasi sendiri ini.

---

This final year research project aims to build a multihop communication network wireless type that are expected to be adaptive, which can make adjustment to the changes that occur in the configuration. In order to provide the adaptive nature, this communication network will be able to do configuration process by itself. To support this self-configuration process, we will use a kind of intelligent system form in the process of network building. This will be done by using of mobile robot colony that is equipped with adequate communication devices. Robots will work together to build the expected configuration of wireless-robot network.In this research, several algorithms are being developed and expected to complete the problems in the case of two or many communication devices or sources within the network. These algorithms are Chained Shortest Distance, Prior to the Nearest, and Position by Line, which implement the usage of the autonomous robots to find solutions to the given problems. In addition to that, this final year research project will be divided into two stages where in the first time, we discussed the design of self-configured multihop communication network in the case with two sources of communication. At the next stage, we discussed the design of self-configured multihop communication network in the case with many sources of communication.In the next phase of research, the author developed a simulation in order to objectively evaluate the algorithm that are designed. Through this simulation, we will see the performance of algorithms developed in terms of success rate and the running time which are obtained. One of the results concluded in this research is that the algorithm Prior to the Nearest and Position by Line are adequately applied to solve the handling of self-configured multihop communication network problems."

"Paper ini akan membahas tahap awal (prototipe) pengembangan jaringan komunikasi-robot multihop terdistribusi, yaitu suatu aplikasi yang diharapkan dapat dimanfaatkan pada lingkungan yang minim infrastruktur dan fasilitas komunikasi. Pada bagian awal paper disebutkan kondisi yang dapat menerapkan aplikasi jaringan komunikasi multihop ini, yaitu pada daerah bencana alam yang mengalami kerusakan sarana komunikasi, pada daerah terpencil karena faktor alam yang sulit untuk diadakan fasilitas komunikasi, ataupun daerah berbahaya untuk didatangi manusia ataupun kawasan konflik dan peperangan. Salah satu karakteristik yang diharapkan dari aplikasi ini adalah proses penyebaran informasi secara cepat dan mudah, bahkan walaupun tidak tersedia infrastruktur memadai sebelumnya. Selain itu, sistem ini bersifat terdistribusi sehingga diharapkan dapat memberikan beberapa keuntungan, baik saat diimplementasikan maupun kinerja di lapangan nantinya. Paper ini kemudian membahas pengembangan algoritma penyelesaian masalah, yang dilanjutkan dengan verifikasi dan analisis pada level simulasi perangkat lunak. Selanjutkan, algoritma ini diterapkan pada level simulasi perangkat keras dengan menggunakan modul robot Lego Mindstorm NXT. Untuk penyederhanaan masalah, pada tahap ini lingkungan yang digunakan masih bersifat statis dan terbatas sebagai salah satu asumsi."

"ABSTRAKDalam tahun belakangan ini hasil J>penyelidikan menunjukkan kemajuan yang pesat sekali tentang peranti photonics yang canggih dnn teknik yang membolehkan pemrosesan sinyal secara langsung dalam hentuk optik. Bidang investigasi ini meliputi Wavelength-Division Multiplexing (WDM), hubungan secara optik (optical switching), coherent detection, tunable laser diodes, penguat secara optik (optical amplifiers), dan filter panjang gelombang (wavelength filters). Dalam sistem komunikasi modem~ pelayanan informasi pita sempit/lebar dan data kecepatan tinggi serta pelayanan informasi video diharapkan terintegrasi dalam satu jaringan telekomunikasi. Sistem transmisi secara optik dan sistem hubungan (switching) secara optik diharapkan untuk memajukan pengembangan sistem komunikasi terpadu ini.Dalam makalah ini akan dikaji sistem komunikasi serat optik yang terintegrasi dalam jaringan multihop (multihop networking) dengan menggunakan teknik pemrosesan secara optik. Kajian dititik beratkan pada analisis laju informasi maksimum (BTma1u) dan kapasitas jaringan serat optik (C).Hasil analisis menunjukkan bahwa laju informasi dan kapasitas jaringan untuk jaringan dengan menggunakan sumber Injection Laser Diodes (ILD) mempunyai nilai yang lebih besar dibandingkan dengan menggunakan sumber Light Emitting Diodes (LED). Laju informasi maksimum ILD = 2121,212 Mbps dan LED = 254,545 Mbps. Kapasitas jaringan ILD = 1060,606 Mbps dan LED = 127,272 Mbps. Laju informasi dan kecepatan bit yang diperoleh sudah memenuhi kecepatan bit standard untuk multimedia pada tahun 1989 hingga saat ini (tahun 2000)."

"Pada penelitian ini dilakukan suatu eksperimen pembentukan formasi pola dengan menggunakan Robot LEGO Mindstorms NXT. Pembentukan pola ini dilakukan secara bertahap dimulai dari pembentukan formasi pola yang lebih sederhana menuju kepada formasi pola yang lebih kompleks. Dalam penelitian ini, diterapkan konsep pembedaan peranan dalam pembentukan formasi pola poligon. Konsep pembedaan peranan ini diterapkan dengan menggunakan persamaan periodik. Selain itu, persamaan pembedaan peranan dibuat dengan fitur terbebas dari kondisi awal dari nilai variabel pembeda. Pembentukan formasi pola pada penelitian ini dilakukan dalam 3 tahapan, yaitu tahap penerapan persamaan, tahap penerapan robot simulasi, dan tahap penerapan perangkat robot. Pembentukan formasi pola yang dilakukan pada penelitian ini ada tiga macam, yaitu pembentukan formasi pola segitiga, pembentukan formasi pola segiempat / jajaran genjang, dan pembentukan formasi pola segilima."

"Salah satu masalah dalam pengendahan robot bergerak otonom adalah tingkat ketidak linierannya. Pengendali cerdas yang sering digunakan pada aplikasi robot adalah jaringan syaraf tiruan. Pengendali jaringan syaraf tiruan memiliki kemampuan belajar dan mampu beradaptasi terhadap perubahan sehingga mampu mengatasi masalah pengendalian pada robot bergerak otonom. Pembahasan meliputi pemodelan sistem dan perancangan pengendali jaringan syaraf tiruan untuk mengendalikan sudut heading robot. Pembelajaran jaringan syaraf tiruan dilakukan secara off-line. Analisa dilakukan terhadap hasil pelatihan yaitu pergerakkan robot pada beberapa lingkungan yang berbeda-beda. Pengendali jaringan syaraf tiruan mampu mengendalikan gerak robot hingga mencapai sasaran tanpa mengenai rintangan jika lingkungan robot sesuai dengan sifat-sifat pergerakan robot dan letak sasaran dapat dijangkau oleh sensor robot."

"Permasalahan search-and-safe merupakan salah satu contoh robot otonom dapat disimulasikan untuk menggantikan pekerjaan manusia di lingkungan berbahaya, misalnya pada kegiatan evakuasi manusia dari ruang tertutup yang terbakar. Dalam contoh ini, robot otonom harus dapat menemukan objek manusia untuk diselamatkan, serta objek api untuk dipadamkan. Lebih jauh lagi, untuk dapat menyelesaikan permasalahan seperti ini dengan baik, robot otonom harus dapat mengetahui keberadaannya, bukan hanya posisi dalam sistem koordinat global saja tetapi juga posisi relatif terhadap posisi tujuan dan keadaan lingkungan itu sendiri. Permasalahan ini kemudian dikenal juga sebagai lokalisasi yang menjadi bagian penting dari proses navigasi pada robot otonom. Salah satu metode yang dapat digunakan untuk menyelesaikan permasalahan lokalisasi adalah dengan menggunakan representasi internal peta lingkungan kerja dalam pengetahuan robot otonom. Pada kondisi ketika tidak tersedia informasi mengenai konfigurasi lingkungan, atau informasi yang tersedia sifatnya terbatas, robot harus dapat membangun sendiri representasi petanya dengan dibantu oleh komponen sensor yang dimilikinya. Pada paper ini kemudian dibahas salah satu metode yang dapat diterapkan dalam proses pembangunan peta seperti yang dijelaskan, yaitu melalui adopsi algoritma heuristic searching dan pruning yang sudah dikenal pada bidang kecerdasan buatan. Selain itu juga akan dijabarkan desain robot otonom yang digunakan, serta konfigurasi lingkungan yang digunakan pada studi kasus search-and-safe ini. Diharapkan nantinya hasil yang diperoleh dari penelitian ini dapat diterapkan untuk skala yang lebih besar."

"The contents of this thesis are the development of 3D simulator for visualizing Particle Swarm Optimization algorithm for Multi Odor Source Localization using Open Dynamics Engine, and Dynamic Niche-PSO as modification of MPSO algorithm from previous research [1]. The 2D version of this MPSO is made in previous research. This 3D physic modeling has a purpose to reduce gap between software and hardware in the real world. One of chapters is explaining how to make the model of robots, plumes and its sources, and field with Open Dynamics Engine. Continued with chapter explaining how to use the GUI of this simulator. Dynamic Niche-PSO algorithm proposed in this research has a purpose to refine the weakness of previous algorithm where 2 niches (group of agent) or more still have a probability to move toward the same odor source. There is newly introduced robot in this Dynamic Niche-PSO algorithm called main robot which has attract area. In this Dynamic Niche-PSO also a neutral robot or a charge robot could become a member of another niche if it entered the attract area of main robot of this other niche.

---

Isi tesis ini mengenai pembuatan simulator 3D dari algoritma pencarian Particle Swarm Optimization untuk pencarian banyak sumber asap dengan menggunakan Open Dynamics Engine dan mengenai Dynamic Niche-PSO yang adalah algoritma baru sebagai modifikasi algoritma MPSO dari penelitian sebelumnya [1]. Versi simulator 2D untuk PSO ini telah dibuat pada penelitian sebelumnya. Pemodelan fisik 3D ini bertujuan untuk mengurangi gap antara perangkat lunak dan perangkat keras di dunia nyata. Salah satu bab adalah bab yang menjelaskan pembuatan model robot, asap dan sumbernya, dan medan dengan Open Dynamics Engine. Dilanjutkan dengan bab tentang cara pemakaian GUI simulator ini. Algoritma Dynamic Niche-PSO yang diajukan pada penelitian ini bertujuan untuk memperbaiki kelemahan algoritma PSO sebelumnya dimana 2 niche (kelompok agen) atau lebih masih ada kemungkinan untuk menuju sumber asap yang sama. Pada Dynamic Niche-PSO ini diperkenalkan robot baru, yaitu robot utama yang mempunyai area ketertarikan. Pada Dynamic Niche-PSO ini juga robot netral dan robot bermuatan dapat berpindah keanggotan dari satu niche ke niche yang lain apabila memasuki attract area dari robot utama niche tersebut. "