Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Skripsi ini membahas perancangan dan prototipe dari robotic finger dengan dua derajat kebebasan yang dikendalikan secara underactuated dan memiliki link atau ruas-ruas jari yang dapat diatur stiffness nya. Metode underactuated ini menggunakan kabel tendon yang berfungsi untuk menggerakkan joint-joint pada robotic finger sehingga dapat meniru gerakan flexion dan extension jari manusia. Kemudian, link pada robotic finger ini dipadukan dengan variable stiffness link berbasis kontrol struktur untuk mengatur stiffness link-link tersebut. Penelitian ini dilakukan dengan cara melakukan perancangan menggunakan perangkat lunak Autodesk Inventor Professional 2023, perhitungan dengan metode analitik, simulasi metode elemen hingga dengan perangkat lunak Ansys Student 2023, dan eksperimen uji tarik untuk mengevaluasi kinerja prototipe robotic finger. Eksperimen yang dilakukan adalah bending test dengan objek robotic finger untuk mengetahui efek penggunaan variable stiffness link. Nilai Stiffness terendah robotic finger berdasarkan metode analitik, numerik, dan eskperimen berturut-turut adalah 0.0499 N/mm, 0.0573 N/mm, dan 0.0806 N/mm. Nilai Stiffness tertinggi robotic finger berdasarkan metode analitik, numerik, dan eskperimen berturut-turut adalah 5.25 N/mm, 1.89 N/mm, dan 0.400 N/mm.

---

This thesis discusses the design and prototype of an underactuated robotic finger with two degrees of freedom, controlled by under actuation, and featuring adjustable stiffness in its finger links or segments. The underactuated method employs tendon cables to actuate the joints of the robotic finger, enabling it to mimic the flexion and extension movements of a human finger. Additionally, the links in this robotic finger are combined with variable stiffness links based on structural control to regulate the stiffness of the links. This research is conducted through a design process using Autodesk Inventor Professional 2023 software, analytical calculations, finite element method simulations using Ansys Student 2023 software, and tensile testing experiments to evaluate the performance of the robotic finger prototype. The performed experiment involves a bending test on the robotic finger to assess the effects of using variable stiffness links. The lowest stiffness values for the robotic finger, as determined by analytical, numerical, and experimental methods, are 0.0499 N/mm, 0.0573 N/mm, and 0.0806 N/mm, respectively. The highest stiffness values for the robotic finger, based on the analytical, numerical, and experimental methods, are 5.25 N/mm, 1.89 N/mm, and 0.400 N/mm, respectively."

"Teknologi, khususnya di bidang konstruksi, akhir-akhir ini berkembang dengan cukup pesat, diantaranya adalah Teknologi Advanced Material, Modularization, Automation, serta Smart Equipment. Penerapan teknologi di dunia industri konstruksi juga bermacam-macam, contohnya adalah 3D Printing, AI&ML, Big Data, Drones, Digital Twin, VR&AR, Modular Construction, dan Robotics. Adaptasi terhadap teknologi baru pada era digital sangat dibutuhkan untuk mampu berkompetisi di tengah perkembangan industri, khususnya pada produksi precast di Indonesia. Tujuan penelitian adalah mengintervensi proses produksi precast 3D printing dengan bantuan sistem robotik, khususnya dalam pengendalian kualitas. Hal ini sangat esensial dikarenakan penggunaan 3D printing akan sangat bergantung dengan material yang digunakan. Material yang digunakan pada 3D printing harus dijaga kualitasnya agar peralatan yang digunakan tidak mudah rusak dan hasil precast yang dihasilkan juga berkualitas baik. Produksi precast dengan 3D printing lebih baik dari sistem konvensional, baik dari segi kualitas, produktivitas, dan schedule. Namun, bukan berarti sistem pengendalian mutu tidak diperlukan pada proses produksi precast menggunakan 3D printing. Simulasi dilakukan terhadap model yang mengombinasikan teknologi 3D printing dari COBOD Company dan observasi yang dilakukan pada produksi precast concrete Proyek X oleh PT. Y, serta benchmark penggunaan sistem robotik. Diskusi dengan beberapa pakar pun dilakukan untuk memvalidasi hasil simulasi.

---

Technology, especially in the field of construction, has recently developed quite rapidly, including Advanced Material Technology, Modularization, Automation, and Smart Equipment. The application of technology in the world of construction industry also varies, including 3D printing, AI & ML, Big Data, Drones, Digital twin, VR&AR, modular construction and robotics. Adaptation to new technologies in the digital era is urgently needed to be able to compete amid industrial developments, especially in precast production in Indonesia. The aim of the research is to intervene in the precast 3D printing production process with the help of a robotic system, especially in quality control. This is necessary because the use of 3D printing will very much depend on the material used. The quality of the material used in 3D printing must be maintained so that the 3D printing equipment is not easily damaged, and the resulting precast results also have a fairly good. We know that precast production with 3D printing is better than conventional systems in terms of both quality and productivity and schedule. But that doesn't mean there isn't a need for a quality control system in the precast production process using 3D printing. The simulation was carried out on a model that combines 3D printing technology from COBOD Company and observations made on Project X precast concrete production by PT. Y, as well as benchmarks for the use of robotic systems. Discussions with several experts were carried out to validate the simulation results.

"

"Suatu komplek pabrik terpadu pada umumnya memiliki kantor operasional, kantor pengendalian, gudang penyimpanan bahan baku, gudang penyimpanan hasil produksi, serta beberapa lokasi unit produksi yang terpisah satu dengan yang lainnya. Barang yang telah dihasilkan pada unit produksi akan disimpan pada gudang penyimpanan. Robot dapat digunakan untuk memindahkan barang dari suatu lokasi unit produksi, untuk disimpan dalam gudang penyimpanan hasil produksi. Penggunaan robot dapat meminimalkan waktu produksi, biaya produksi, serta kesalahan manusia. Untuk dapat melakukan pemindahan hasil produksi, maka robot harus dapat mengenali rute yang tepat antara lokasi unit produksi dengan lokasi gudang penyimpanan. Pada tesis dilakukan simulasi proses pemindaham hasil produksi pabrik menggunakan robot. Robot yang digunakan menggunakan konstruksi mekanik yang dinamakan Tribot. Tribot merupakan desain mekanik dari Lego Mindstorms NXT. Tribot menggunakan dua prosesor sebagai pusat pengendali, dan tiga buah sensor, yaitu sensor cahaya untuk mendeteksi jalur Tribot, sensor ultrasonik untuk mengetahui adanya hambatan pada lintasan, serta sensor sentuh untuk mendeteksi letak objek tambang. Untuk bergerak Tribot menggunakan dua buah motor dan satu motor untuk menggerakkan lengan. Setelah menemukan barang hasil produksi, maka robot akan menyimpan lokasi unit produksi tersebut, dan membawanya menuju gudang penyimpanan.

---

The factory integrated area should have operational office, controlling office, raw material warehouse, factory?s products warehouse, and production units. The product from production unit will be saved in factory?s products warehouse. Robot can be used to move the factory?s products to the warehouse. Using the robot will minimize production time, production cost, and human?s errors.Robot must have the ability to identify the route from factory?s unit production to the warehouse. Simulation in transferring the products from factory?s unit production to the warehouse using robot is the topic of this thesis. Robot, which is used in the simulation, is built using Tribot mechanical construction from Lego Mindstorms NXT.Tribot is using dual processor as central processing unit. Light sensor used for detecting and tracking the line, the ultrasonic sensor used for detecting obstacle, and touch sensor used for detecting mining object. Three servomotors are used in Tribot, two of them are used for Tribot?s movement, and the last servomotor is used to grab or clamp the product. After found the factory?s product, Tribot will go back and carry that product, and the location of the production unit area will memorized by Tribot."

"Pesawat udara nir awak (PUNA) kategori medium-altitude, long-endurance (MALE) untuk misi intelijen, pengawasan, akuisisi target, dan pengintaian, yang dikembangkan di Indonesia, baru dilengkapi dengan susunan konvensional roda pendaratan yang tetap dan tidak dapat dilipat ke dalam badan pesawat. Roda pendaratan tetap ini menciptakan gaya hambat dalam jumlah yang signifikan dan membuat ketahanan penerbangan jarak jauh pesawat tidak optimal. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang mekanisme pelipatan roda pendaratan untuk PUNA MALE, sehingga dapat mengeliminasi gaya hambat yang disebabkan oleh roda pendaratan tetap. Telah dilakukan rancangan geometri dan gerakan sistem mekanik pada roda pendaratan yang dapat melipat 95 derajat ke arah belakang pesawat, beserta performa dan pemilihan sistem penggerak untuk gerakan retraksi dan ekstensi, melalui pendekatan numerik kinematika dan numerik kinetika, yang dilakukan pada software Autodesk Inventor, Ansys Fluent, dan Ansys Mechanical Rigid Body Dynamics. Hasil rancangan adalah seluruh roda pendaratan dapat dilipat ke arah belakang pesawat untuk masuk seluruhnya ke dalam badan PUNA MALE, dengan kekuatan minimal aktuator yang disarankan adalah sebesar 5111.25 N. Komponen yang ditambahkan pada roda pendaratan adalah modifikasi trunnion attachment mounting, lower drag strut, upper drag strut, dan linear actuator dengan panjang stroke piston 150 mm. Rancangan desain telah diimplementasikan pada model prototipe 3D printing berskala 1:5.

---

The medium-altitude, long-endurance (MALE) unmanned aerial vehicle (UAV) category for intelligence, surveillance, target acquisition and reconnaissance missions, which was developed in Indonesia, is equipped with a conventional arrangement of landing gear that is fixed and cannot be folded into the fuselage. These fixed landing gear created a significant amount of drag and made the aircraft's long-range flight resistance suboptimal. The purpose of this study is to design a rectractable landing gear mechanism for MALE UAV, that can thus eliminate the drag caused by the fixed landing gear. The design of the landing gear motion geometry of the mechanical system that can fold 95 degrees towards the rear of the aircraft, along with the performance and selection of the actuator system for retraction and extension movements, through a numerical kinematics and numerical kinetics approach carried out in Autodesk Inventor, Ansys Fluent, and Ansys software Mechanical Rigid Body Dynamics. The result of the design is that all the landing gear can be retracted towards the rear of the aircraft to enter completely into the PUNA MALE fuselage, with the recommended minimum actuator force of 5111.25 N. The components added to the landing gear are modifications to the trunnion attachment mounting, lower drag strut, upper drag struts, and linear actuators with a piston stroke length of 150 mm. The mechanism design has been implemented on a 1:5 scale 3D printing prototype model."

"Dalam peroncangan sebuah robot, sistem kinematika cukup penting. Bentuk struktur yang dipiIih harus dqnat memberikan suatu korgfigurasi gerakan yang efektif. sendi-sendi pada manipulator harus drpilih sesuai dengan keperluan aplikasi yang dituju. Dalam analisis kinematika, selain memiliki sudut-sudut untuk tiap sendi yang akhirnya dapat membertkan informasi mengenai posisi serta orientasi dari end-effector, dapat dicari sudut-sudut sendi dari posisi serta orientasi end-efector yang sudah iketahui. Berdasarkan data-data ini serta parameter-parameter kinematika dapat merencanakan suatu lintasan dengan jumlah sudut gerak terkecil dari lintasan-lintasan yang mungkin. Dengan representasi Denavit-Hartenberg dapat dinyatakan secara sistematis sistem koordinat untuk tiap sendi dalam rantai sehingga tranformasi koordinat end-effector ataupun tranformasi titik-titik pada tiap link terhadqp sistem koordinat referensi dengan mudah didapatkan. Setelah itu, dengan menggunakan metode pendekatan geometris, dapat dihitung sudut-sudut gerak untuk tiap sendi bisa diketahui posisi serta orientasi dari end-effector yang ingin dicapai. Perhitungan inverse kinematics ini dapat menghasilkan solusi yang lebih dari satu. Untuk memilih solusi yang paling tepat, selain dilihat dari struktur robot itu sendiri perlu juga digunakan intuisi serta pengalaman perancang. Perencanaan lintasan dapat dilakukan baik pada bidang polinomial (sudut sendi ataupun pada bidang kartesian. Dalam skripsi ini perencanaan lintasan gerakan menggunakan fungsi polynomial derajat tiga. Metode ini paling mudah. Dengan metode ini dapat ditentukan profil sudut gerak untuk tiap sendt, tetapi tidak dapat ditentukan koordinat titik lintason serta bentuk lintasannya. Lintasan gerakan dari sebuah mampulator bisa lebih dari mtv. Lintasan dengan sudut gerak paling kecil dipilih berdasarkan pada sudut gerak tiga sendi pertama. Perhitungan-perhitungan pada analisis kinematika ini dibuat program dengan menggunakan bahasa pemrograman C. Pemrograman ini ditujukan untuk mempermudah dalam perhitungan yang melibatkan enam sumbu serta matriks."